本课件来自学魁邦石家鑫高考化学视频课程（有机推理工业过程冲刺课程）。本课件将重点为您讲解，帮助同学们深入了解化学实验的知识点，在高考中取得好成绩！屏幕截图202203260944531226.g（24.21KB，下载次数：7）下载附件保存到相册[百度云网盘]学库邦师嘉欣高考化学视频教程（有机推理工业过程冲刺教程）2022-3-2609:44上传屏幕截图202203260944404298.g（29.91KB，下载次数：7）下载附件保存到相册[百度云网盘]学库邦师嘉欣高考化学视频教程（有机推理工业过程冲刺教程）2022-3-2609:44上传...

2022-12-11

图书名称：《科技成果评价》【作者】陈玉涛主编；全国工业和信息化科技成果转化联盟，中关村中企慧联先进制造产业技术联盟编著【页数】173【出版社】北京：企业管理出版社,2018.12【ISBN号】978-7-5164-1776-8【价格】58.00【分类】科技成果-评价【参考文献】陈玉涛主编；全国工业和信息化科技成果转化联盟，中关村中企慧联先进制造产业技术联盟编著.科技成果评价.北京：企业管理出版社,2018.12.图书封面：图书目录：《科技成果评价》内容提要：本书未印刷，未出版。全书共分为八章，包括科技成果是什么、科技成果鉴定、科技成果评价、科技成果转化、专家谈科技成果评价、科技成果评价案例解析、科技成果转化政策分析以及中国科技成果情况分析。通过对科技成果评价的历史来源、方式、现状及趋势的系统性介绍，以及对科技成果转化政策、现状的详细分析，并结合生动的企业成果转化案例，帮助企业了解科技成果评价，为企业的科技成果提供转化思路，推动企业更好地实现科技成果转化。《科技成果评价》内容试读第一章科技成果科技成果评价照第一章科技成果「3第一节科技成果的定义科技成果是科学技术成果的简称，是“对科学研究课题通过调查考察、实验研究、设计试验和辩证思维等活动，所取得的具有一定学术意义或实用价值的创造性成果”的统称。2015年8月修订的《中华人民共和国促进科技成果转化法》中明确指出，科技成果是“通过科学研究与技术开发所产生的具有实用价值的成果”。科技成果的界定最早可以追溯到1961年4月22日国务院全体会议(第110次会议)通过并发布试行的《新产品、新工艺技术鉴定暂行办法》，从中可以看出当时计划经济体制下的科技成果主要是指技术上成熟、经济上合理的新产品、新工艺。①1978年11月原国家科委颁布的《科学技术研究成果的管理办法》中把科学技术研究成果分为三类：①科学成果，即自然科学方面的具有创造性的理论研究成果；②技术成果，指使生产多、快、好、省的新技术、新工艺、新产品、新方法；③重大科学技术研究项目的阶段成果。这是首次对科技成果进行分类。1987年原国家科委颁布的《中华人民共和国国家科学技术委员会科学技术成果鉴定办法》（以下简称《科学技术成果鉴定办法》）将被鉴定的科技成果拓宽为科学理论成果、应用技术成果以及软科学研究成果②。虽然《科学技术成果鉴定办法》已于2016年6月被正式废止，但是这种科技成果划分办法至今仍被沿用。①吕志英.科技成果的界定及知识产权保护[J】·南京林业大学学报：人文社会科学版，2007，(4)②软科学研究成果是指为决策科学化和管理现代化而进行的有关发展战略、政策、规划、评价、预测、科技立法以及管理科学与政策科学的研究成果。4|科技成果评价阅第二节科技成果的基本特征科技成果一般需要具备以下四个方面的基本特征（见图1-1）：(1)新颖性与先进性。新科技成果必须具备新颖性和先进性，对于没有新的创见、新的技术特点或与已有的同类科技成果相比较不具先进性的，不能作为新科技成果。(2)实用性与重复性。实用性包括符合科学规律、具有实施条件、满足社会需要，重复性是指可以被他人重复使用或进行验证。(3)应具有独立、完整的内容和存在形式，如新产品、新工艺、新材料以及科技报告等。(4)应通过一定形式予以确认，比如通过专利审查、专家鉴定、检测、评估或者市场以及其他形式的社会确认。实用性独立完整的与重复性内容和形式新颖性通过一定形与先进性式予以确认科技成果图1-1科技成果的基本特征信息来源：公开资料，联盟整理。第一章科技成果|5第三节科技成果的分类一、四大类科技成果科技成果整体上可以分为理论研究成果、应用研究成果、软科学研究成果、计算机软件四大类，如表1一1所示。表1-1四大类科技成果分类划分标准主要内容是指发现并阐明自然现象、特征、理论研规律及其内在联系的自然科学基包括基础理论研究和应用理论究成果础理论和应用基础理论研究的研究的成果成果包括新产品、新技术、新工艺是指可用于生产或指导生产的科新设计、新设备、新材料、生应用研技成果，包括可以独立应用的阶物和矿产新品种、新资源，以究成果段性研究成果和引进技术、设备及引进技术经消化、吸收、创的消化、吸收创新成果新后取得的新成果是指为决策科学和管理现代化而进行的有关发展战略、政策、规软科学划、评价、预测、科技立法以及包括发展研究、决策科学、管研究成果管理科学与政策科学的研究成果，理科学、科技情报、计量标准等具有一定的创造性，并对工作有定指导意义包括算法语言、数据库、系统计算机指除计算机硬件以外的所有应用程序（操作系统）、应用程序、软件系统研究成果网络接口、传输软件等信息来源：公开资料，联盟整理。6|科技成果评价@二、国家级科技成果根据2003年6月科技部发布的《关于加强国家科技计划成果管理的暂行规定》，国家级科技成果是指由科技部归口管理并由中央财政支持的科技计划项目和课题在实施中所取得的重要进展和验收成果（含新技术、新产品、新工艺、新材料、新设计、新装置、计算机软件和生物、矿产新品种以及专利、论文和专著等)。其中，对国家安全、国家利益和社会公共利益有重大影响，技术上有重大创新、在国际上处于领先水平，或有重大推广应用价值、产业化前景及经济效益显著的属于重大成果。···试读结束···...

2022-11-04 中关村信息化平 中关村信息化图片

源码信息织梦cm模板：工业设备硬件企业网站源码（移动端响应式）安装说明：1、将文件上传到你的站点根目录，然后运行htt://你的域名/itall/idex.h进行安装，根据提示填写相关信息，点击“下一步”。.完成安装。注意：如果提示无法安装，页面会出现DIY字样。请进入安装文件夹并删除itall_lock.txt文件。把idex.h.ak文件改成idex.h！2、安装完成后，在后台“系统”-“数据库备份/恢复”，点击右上角“恢复数据”-“开始恢复数据”，即可恢复数据库。3、后台输入htt://你的域名/dede，点击“系统”-“系统参数设置”，修改网站设置，再次点击“确定”（不这一步，有时会导致更新后前台显示Dreamweavig的默认模板内容）。4、在后台点击“生成”-“更新系统缓存”5.在后台点击“生成”-“一键更新网站”-“全部更新”，重新生成所有页面一次，OK完成。后台地址：htt://你的域名/dede如果网站放错地方，安装后没有数据，请检查以下三个设置1.网站程序必须放在根目录下2.进入后台【系统】-【系统基本参数】，将“SiteRootURL”修改为你的URL，或者留空。3.进入后台【核心】-【网站栏目管理】，点击底部按钮“更新排序”。企业网站源码...

2023-02-09

课程介绍课程来自于影视工业网-孙晓迪-职业导演核心课主学创作核心技巧，兼学制作经验；从短视频、宣传片、MV、产品类广告、故事类广告、创意类广告、大预算影片、电影等的难度递进式教学，追求梦想立于实战之上。2000分钟大课，班级群辅导，有问必答！百度网盘截图文件目录/k41.et共享/影视工业网-孙晓迪-职业导演核心课|├──10、任务十：大预算广告（100%）||├──10.10、声音处理寻找突破的可能.mov215.0MB||├──10.11、创作的最后梳理.mov215.0MB||├──10.12、沟通技巧成片.mov313.0MB||├──10.13、沟通技巧成片.mov264.0MB||├──10.14、模拟演示落地.mov408.0MB||├──10.1、框架.mov80.0MB||├──10.2、拉片.mov313.0MB||├──10.3、导演的创作投入度与制作高要求.mov162.0MB||├──10.4、分镜脚本的尽善尽美.mov253.0MB||├──10.5、分镜脚本的尽善尽美.mov264.0MB||├──10.6、分镜脚本的尽善尽美.mov316.0MB||├──10.7、摄影环节的环环相扣.mov408.0MB||├──10.8、美术环节的放飞与克制.mov259.0MB||├──10.9、剪辑环节的再次加分.mov236.0MB|├──11、任务十一：电影级别（100%）||├──11.1、电影-框架.mov169.0MB||├──11.2、电影-拉片.mov834.0MB||├──11.3、电影-拉片.mov457.0MB||├──11.4、电影创作技巧-读剧本.mov363.0MB||├──11.5、电影创作技巧-读剧本.mov482.0MB||├──11.6、电影创作技巧-创作分镜.mov192.0MB|├──1、任务一：导演工作的定位与核心（100%）||├──1.1、定位.mov285.0MB||├──1.2、核心.mov108.0MB|├──2、任务二：制作课：导演工作全流程12项（100%）||├──2.10、堪景复景.mov125.0MB||├──2.11、陈设.mov111.0MB||├──2.12、定妆.mov167.0MB||├──2.13、拍摄日（1）.mov227.0MB||├──2.14、拍摄日（2）.mov357.0MB||├──2.15、后期.mov195.0MB||├──2.16、交片.mov251.0MB||├──2.1、解读代理商的文字脚本.mov206.0MB||├──2.2、创作导演的分镜脚本.mov129.0MB||├──2.3、画稿.mov195.0MB||├──2.4、准备PPM资料（1）.mov138.0MB||├──2.5、准备PPM资料（2）.mov168.0MB||├──2.6、开PPM会议（1）.mov196.0MB||├──2.7、开PPM会议（2）.mov159.0MB||├──2.8、开PPM会议（3）.mov141.0MB||├──2.9、召开制作组内部会议.mov220.0MB|├──3、任务三：创作准备课：分镜脚本的专业知识（100%）||├──3.1、广告影片分类.mov107.0MB||├──3.2、摄影美术常识（1）.mov134.0MB||├──3.3、摄影美术常识（2）.mov235.0MB||├──3.4、摄影美术常识（3）.mov140.0MB||├──3.5、摄影美术常识（4）.mov159.0MB||├──3.6、分镜脚本标准格式（1）.mov202.0MB||├──3.7、分镜脚本标准格式（2）.mov147.0MB||├──3.8、补充实用分镜了解.mov151.0MB|├──4、任务四：短视频及Vlog（100%）||├──4.10、创作技巧-利用有建筑机构美感的场景（1）.mov120.0MB||├──4.11、创作技巧-利用有建筑机构美感的场景（2）.mov177.0MB||├──4.12、创作技巧-利用自然光线的MagicTime.mov144.0MB||├──4.13、创作技巧-后期要调色.mov114.0MB||├──4.14、预算考虑-如何拍摄性价比高的专业脚本.mov165.0MB||├──4.15、预算考虑-如何拍摄性价比高的影片.mov309.0MB||├──4.1、框架.mov234.0MB||├──4.2、拉片（1）.mov258.0MB||├──4.3、拉片（2）.mov157.0MB||├──4.4、拉片（3）.mov210.0MB||├──4.5、创作技巧-记忆点故事（1）.mov262.0MB||├──4.6、创作技巧-记忆点故事（2）.mov290.0MB||├──4.7、创作技巧-记忆点简单特效.mov247.0MB||├──4.8、创作技巧-按专业思路设计分镜脚本（1）.mov151.0MB||├──4.9、创作技巧-按专业思路设计分镜脚本（2）.mov243.0MB|├──5、任务五：宣传片（企业及综艺）（100%）||├──5.10、创作技巧（6）.mov160.0MB||├──5.11、创作技巧（7）.mov200.0MB||├──5.12、创作技巧（8）.mov203.0MB||├──5.13、创作技巧（9）.mov184.0MB||├──5.14、创造技巧（10）.mov217.0MB||├──5.15、预算考虑如何创作性价比高的专业脚本.mov103.0MB||├──5.16、预算考虑如何拍摄性价比高的影片（1）.mov246.0MB||├──5.17、预算考虑如何拍摄性价比高的影片（2）.mov187.0MB||├──5.1、框架.mov82.0MB||├──5.2、拉片（1）.mov448.0MB||├──5.3、拉片（2）.mov150.0MB||├──5.4、拉片（3）.mov129.0MB||├──5.5、创作技巧（1）.mov97.0MB||├──5.6、创作技巧（2）.mov391.0MB||├──5.7、创作技巧（3）.mov239.0MB||├──5.8、创作技巧（4）.mov86.0MB||├──5.9、创作技巧（5）.mov139.0MB|├──6、任务六：MV及MV类广告（100%）||├──6.10、创作技巧（4）.mov285.0MB||├──6.11、创作技巧（5）.mov136.0MB||├──6.12、创作技巧（6）.mov123.0MB||├──6.13、创作技巧（7）.mov186.0MB||├──6.14、创作技巧（8）.mov197.0MB||├──6.15、创作技巧（9）.mov138.0MB||├──6.16、预算与沟通.mov144.0MB||├──6.1、框架（1）.mov85.0MB||├──6.2、框架（2）.mov119.0MB||├──6.3、拉片（1）.mov245.0MB||├──6.4、拉片（2）.mov373.0MB||├──6.5、拉片（3）.mov177.0MB||├──6.6、拉片（4）.mov244.0MB||├──6.7、创作技巧（1）.mov191.0MB||├──6.8、创作技巧（2）.mov262.0MB||├──6.9、创作技巧（3）.mov409.0MB|├──7、任务七：产品类广告（100%）||├──7.10、创作技巧-产品类广告专属逻辑（2）.mov187.0MB||├──7.11、创作技巧-从产品气质去升级影片调性.mov255.0MB||├──7.12、创作技巧-产品出现方式的软着陆-融（1）.mov122.0MB||├──7.13、创作技巧-产品出现方式的软着陆-融（2）.mov241.0MB||├──7.14、创作技巧-硬广如何在美感加分.mov285.0MB||├──7.15、创作技巧-摄影美术剪辑部分.mov231.0MB||├──7.16、沟通技巧-如何与客户最在意的产品进行沟通.mov105.0MB||├──7.1、框架.mov90.0MB||├──7.2、拉片-案例1（1）.mov154.0MB||├──7.3、拉片-案例1（2）.mov269.0MB||├──7.4、拉片-案例2（1）.mov175.0MB||├──7.5、拉片-案例2（2）.mov288.0MB||├──7.6、拉片-案例2（3）.mov192.0MB||├──7.7、拉片-案例3（1）.mov270.0MB||├──7.8、拉片-案例3（2）.mov236.0MB||├──7.9、创作技巧-产品类广告专属逻辑（1）.mov207.0MB|├──8、任务八：广告级别创意类广告（100%）||├──8.10、创作技巧-光影会说话.mov236.0MB||├──8.11、创作技巧-节奏对镜头数目的需求.mov205.0MB||├──8.12、创作技巧-开头结尾的加分技巧（1）.mov537.0MB||├──8.13、创作技巧-开头结尾的加分技巧（2）.mov484.0MB||├──8.14、沟通技巧.mov336.0MB||├──8.1、框架.mov216.0MB||├──8.2、拉片（1）.mov152.0MB||├──8.3、拉片（2）.mov192.0MB||├──8.4、拉片（3）.mov151.0MB||├──8.5、创作技巧-设置故事线.mov498.0MB||├──8.6、创作技巧-埋伏情感线.mov177.0MB||├──8.7、创作技巧-浓缩就是精华.mov200.0MB||├──8.8、创作技巧-信息点前后埋伏剧情.mov184.0MB||├──8.9、创作技巧-影片调性思考及体现mov.mov134.0MB|├──9、任务九：广告级别创意类广告（100%）||├──9.10、创意类广告创作技巧-克制视觉去凸显创意.mov135.0MB||├──9.11、创意类广告创作技巧-创意点的视觉放大可视化.mov254.0MB||├──9.12、创意类广告创作技巧-创意点的视觉转换清晰化.mov118.0MB||├──9.13、创意类广告创作技巧-观念摄影的视觉延展.mov207.0MB||├──9.14、创意类广告创作技巧-摄影美术剪辑声音部分的设计与指导.mov305.0MB||├──9.15、创意类广告创作技巧-放飞后扣题的实用技巧.mov293.0MB||├──9.16、创意类广告-沟通技巧.mov85.0MB||├──9.1、创意广告1-框架.mov86.0MB||├──9.2、创意类广告2-拉片.mov210.0MB||├──9.3、创意类广告3-拉片.mov223.0MB||├──9.4、创意类广告4-拉片.mov281.0MB||├──9.5、创意类广告5-拉片.mov135.0MB||├──9.6、创意类广告6-拉片.mov206.0MB||├──9.7、创意类广告7-拉片.mov167.0MB||├──9.8、创意类广告创作技巧-判断核心是创意点还是视觉化.mov306.0MB||├──9.9、创意类广告创作技巧-克制视觉去凸显创意.mov111.0MB...

2023-02-06

资源介绍：资源大小：49.6GB从零基础到高级的学习过程，从Rhio全屏快捷键基础学习，到Rhio单线造型思路讲解的全套课程，深入到曲率连续性、曲面刻面、倒角规则、褪色曲面以及各种插件的使用。课程贯穿Grahoer的参数化设计，逐步表达产品的质感，设计不同的形态逻辑，讲解T-Slie流线型产品的搭建和实战训练。深入讲解Keyhot+Photoho产品后期处理、核心商业级渲染和后期制作所使用的技术，只会给你的设计水平带来全面的提升。├──1-7|├──1行为设置及快捷键演练||├──1-1课程介绍及注意事项_.m452.12M||├──1-2课程介绍及注意事项_.m4338.58M|├──2Rhio十大必备设置-1_.m4276.03M||├──3Rhio十大必备设置-2_.m4277.32M||├──4犀牛世界坐标XYZ轴解释_.m4203.34M|├──5Rhio操作轴详解_.m4592.72M||├──6Rhio六种常用快捷键及设置方法_.m4157.91M||├──7Rhio标准工具栏三十个快捷键集_.m4328.32M|├──8犀牛侧边栏22个快捷键设置_.m4436.06M||└──9Rhio智能设备案例（快捷键梳理应用）_.m4553.48M|├──2曲率原理与几何进阶练习||├──1犀牛极限曲线绘制规则_.m4299.97M|├──2RhioCurvatureCotiuityRuleadFeature_.m4316.25M|├──3Rhio绘制十四个几何图形_.m4356.66M||├──4犀牛圈案例研究_.m4310.71M|├──5Rhio圆角矩形案例说明_.m4600.06M|└──6犀牛跑道圆角矩形案例说明_.m4286.98M|├──3曲面的形成规则||├──1Rhio侧边栏三十六快捷键设置_.m4886.40M|||├──3犀牛激光枪箱（不使用会聚点）-1_.m4446.87M|├──4犀牛激光枪箱（无收敛点使用）-2_.m4491.72M||||└──6犀牛汽油桶案例（汇点综合使用）_.m4862.31M|├──4单线建模原理解析|├──1Rhio侧边栏三十二快捷键设置_.m4873.19M|├──2犀牛路由器案例（沿路径旋转）-1_.m4406.45M|├──3Rhio路由器机箱（沿路径旋转）-2_.m4265.28M|├──4RhioNokia808机箱（双轨连接）-1_.m4267.07M|├──5犀牛诺基亚808机箱（双轨连接）-2_.m4212.06M||└──6犀牛单线建模思路总结_.m4530.34M|├──5原创倒角训练练习||├──1Rhio侧边栏三十六快捷键设置_.m4928.31M|├──2犀牛倒角训练练习1_.m4173.75M|├──3犀牛倒角训练练习2_.m4864.54M|├──4犀牛倒角训练练习3_.m4350.54M||├──5犀牛倒角训练练习4_.m4182.83M|└──6犀牛倒角训练练习5_.m4925.77M|├──6个建模方面实战训练练习||├──1Rhio侧边栏三十六快捷键设置_.m4754.75M|||├──3犀牛造型分面实战训练练习二_.m4262.22M|├──4RhioModeligFacet实战训练练习3_.m4380.48M|├──5犀牛建模分面实战训练练习4_.m4149.42M|└──6犀牛建模分面实战训练练习5_.m4522.28M|└──7个综合案例讲解|├──1犀牛相机壳详解-1_.m4275.48M|├──2犀牛相机壳详解-2_.m4347.66M|├──3犀牛相机壳详解-3_.m4500.94M|├──4犀牛相机壳详解-4_.m4352.81M|├──5犀牛相机壳详解-5_.m4500.19M|└──6犀牛相机壳详解-6_.m4627.16M├──16T-Slie品质教学视频|└──16个T-Slie品质教学视频|├──1T-Slie基本解释（MehtoNururface）_.m4647.38M||├──2T-Slie足球案例-管道成型应用（管道）_.m4405.19M|├──3T-Slie加湿器外壳-挤压应用(tExtrude)_.m4400.07M|├──4T-SlieCameraCae-SymmetryAlicatio(tSymmetry)_.m4613.14M|├──5T-SlieTwitCae-线框应用(tFromLie)_.m4461.57M|||├──7T-Slie车辆案例-桥面应用(tBridge)_.m4458.70M|├──8T-SlieCartooCae-Adjutmet_.m4728.81M|└──9T-SlieAtractDeerCae-FacetedAlicatio(tAed)_.m4605.71M├──8-15|├──10个实战练习（提升综合能力）||├──1犀牛训练演练难点-1_.m4413.82M||├──2犀牛训练演练难点-2_.m4200.41M|||├──11渲染设置与节点材质综合使用||├──1Keyhot基本设置及快捷键说明_.m4560.38M|├──2KeyhotElviSeaker-CatigCaeExlaied_.m4715.69M||├──3KeyhotElvi音箱-选角场景搭建案例讲解_.m4516.81M|├──4Keyhot电钻BRYSGLESS案例研究_.m4294.32M|├──5Keyhot基本材料分析解释_.m4284.60M|└──6Keyhot节点综合应用案例讲解_.m4790.53M|├──12渲染场景搭建及HDRI应用||├──1Keyhot作业讲解，知识点复习_.m4255.43M|├──2KeyhotBamO蓝牙音箱案例研究_.m4566.75M|├──3Keyhot米家投影机案例_.m41.14G|├──4Keyhot椅子纹理案例研究_.m4649.03M|├──5Keyhot光影案例讲解_.m4421.34M|├──6Keyhot幽灵椅透明案例说明_.m4390.10M|└──7KeyhotJaguarG-PACES02灯光系统说明_.m41001.31M|├──13渲染训练练习（综合应用）||├──1-1Keyhot作业讲解，知识点复习_.m4355.91M||├──1-2Keyhot作业讲解，知识点复习_.m4335.78M||├──2Keyhot素材搜索方法及应用_.m4710.57M|||||├──14后期排版应用|├──1Photoho工作区设置及快捷键导入说明_.m466.22M||├──2Keyhot训练练习总结_.m497.01M|├──3PhotohoTelecoeCaeExlaied_.m4331.64M|├──4个PhotohoBamO排版案例讲解_.m4307.81M|└──5Photoho电钻排版案例讲解_.m4264.16M|├──15总结、交流、就业指导||├──1投资组合分析与解释_.m4423.03M||├──2优秀毕业作品解析_.m4420.54M||└──3职业指导（原子设计分享）_.m4535.72M|├──8个建模思路头脑风暴|├──1犀牛建模思路爆炸输出-1_.m4459.15M|├──2犀牛建模思路爆炸输出-2_.m4375.78M|├──3犀牛建模思路爆炸输出-3_.m4643.07M|├──4犀牛建模思路爆炸输出-4_.m4763.50M|└──5犀牛建模思路爆炸输出-5_.m4820.94M|└──9个热身小训练（场景搭建）||||└──2犀牛小实操拓展知识_.m41.10G└──素材库+Coureware.zi7.92G...

2022-10-29 智能侧边栏 oppo手机智能侧边栏

资源介绍：资源大小：128.7GB教学大纲第二章包装产品性能.m408第2章包装产品性能整套护肤品场景渲染场景素材调整.m4护肤品场景渲染场景光照全套.m4整套护肤品场景渲染及后期调整.m4护肤品整套场景渲染护肤品材质调整.m4整套护肤品预渲染分析.m409Chater2-Sectio1护肤品场景渲染饮料VDB烟雾背景渲染材质调整01.m4饮料VDB烟雾背景渲染材质调整02.m4饮料VDB烟雾背景渲染场景lightig.m4饮料VDB烟雾背景渲染预分析.m4饮料VDB烟雾背景渲染纹理drawig.m410Chater2-Sectio2DrikVDB烟雾背景渲染产品砾石背景渲染材质调整.m4产品砾石背景渲染场景lightig.m4产品砾石背景渲染初探.m411第2章-第3节ProductGravel背景渲染第二章软体家具产品的性能前景.m412第3章室内装潢产品的性能皮椅灯光渲染材质调整.m4皮椅灯光渲染场景lightig.m4皮椅灯光渲染初步分析.m413Chater3-Sectio1皮椅灯光渲染落地灯场景渲染场景lightig.m4地灯场景渲染材质调整.m4地灯场景渲染后期调整.m4地灯场景渲染预分析.m414第3章-第2节落地灯场景渲染木桌场景渲染材质调整1.m4木桌场景渲染场景lightig.m4木桌场景渲染后期调整.m4木桌场景渲染材质调整2.m4木桌场景渲染预分析.m415Chater3-Sectio3木桌场景渲染第三章洗白机渲染材质调整.m4洗白机渲染场景lightig.m4洗白机效果图后期调整.m4白色洗衣机效果图初析.m4Chater4ProectforLarge-caleProductPerformace.m416第4章-第1节白色洗衣机渲染平衡车渲染材质调整.m4平衡车渲染场景光照.m4平衡车渲染后期调整.m4平衡车渲染预分析.m417第4章-第2节平衡车辆渲染矿车材质调整.m4矿车场景Lightig.m4矿车场景调整.m4矿车初探.m418Chater4-Sectio3矿车渲染第四章Razer键盘渲染材质Adjutmet.m4Razer键盘渲染场景Lightig.m4Razer键盘渲染初步分析.m4Razer键盘渲染纹理绘图.m401第1章-第1节Razer键盘产品渲染BeatSolo耳机产品渲染材质调整.m4BeatSolo耳机产品渲染场景lightig.m4BeatSolo耳机.m4的预渲染分析02Chater1-Sectio2BeatSolo耳机产品渲染无人机合成背景素材调整.m4无人机合成背景场景lightig.m4无人机合成背景初步分析.m403Chater1-Sectio3UAV合成背景讲解观看渲染材质调整.m4观看RederigPot-Retouchig.m4观看渲染场景Lightig.m4手表渲染初探.m404Chater1-Sectio4观看渲染说明有线耳机材质调整.m4有线耳机场景灯光01.m4有线耳机场景灯光02.m4有线耳机后期修饰.m4有线耳机初步分析.m405Chater1-Sectio5有线耳机氛围背景移动端渲染，流光材质调整.m4手机渲染初探.m4移动渲染场景lightig.m4手机渲染手机材质调整.m406Chater1-Sectio6电商手机渲染逼真的场景素材调整.m4逼真的场景场景光照.m4现实场景初步分析.m407Chater1-Sectio7小喇叭实景讲解第一章第1章-第4章材质调整.m4场景照明.m4后期调整.m4初步分析.m403海尔相机场景渲染材质调整.m4场景照明.m4初步分析.m406耳垢清洁剂渲染22个创意小产品性能展望.m423-1手持式紫外线消毒器渲染初步分析.m423-2手持紫外线消毒器渲染材质调整.m423-3手持紫外线消毒器渲染场景Lightig.m425-1加湿器场景渲染初步分析.m425-2加湿器场景渲染场景Lightig.m425-3加湿器场景渲染材质调整01.m425-4加湿器场景渲染材质调整02.m426-1文创茶具效果图初析.m426-2文创茶具渲染场景Lightig.m426-3文创茶具渲染材质调整01.m426-4文创茶具渲染材质调整02.m428-1口罩电商风格渲染初探.m428-2呼吸器电商风格渲染蓝色场景.m428-3呼吸器绿色场景电子商务风格渲染.m428-4呼吸器电商风格渲染红色场景.m429ToolProductPerformaceChaterPreview.m430-1Helmet.m4初析30-2头盔材质调整am工作室说明.m430-3头盔场景灯光01.m430-4头盔场景灯光02.m431-1电锯初步分析.m431-2电锯灯光与场景布置.m431-3电锯场景渲染01.m431-4电锯场景渲染02.m432-1电钻初探.m432-2电钻场景灯光.m432-3电钻材料调整.m432-4电钻场景渲染.m432-5电钻后期修图.m433第7章概念科幻产品性能章节预览.m434-1机器人渲染初步分析.m434-2机器人渲染场景Lightig.m434-3机器人渲染材质调整01.m434-4机器人渲染材质调整02.m435-1枪械场景渲染初步分析.m435-2枪械场景渲染场景Lightig.m435-3枪械场景渲染材质调整.m436-1机械臂渲染初步分析.m436-2机械臂渲染场景Lightig.m436-3机械臂渲染材质调整.m437Chater8VehicleRederigChaterPreview.m438-1摩托车效果图初步分析.m438-2摩托车渲染场景Lightig.m438-3摩托车渲染材质调整.m439-1汽车场景渲染初步分析.m439-2汽车场景渲染场景lightig.m439-3自动场景渲染材质调整.m44-1BeatSolo耳机产品渲染分析.m44-2BeatSolo耳机产品渲染场景灯光.m44-3BeatSolo耳机产品渲染材质调整.m440-1飞机渲染初步分析.m440-2飞机渲染航景.m440-3飞机渲染地面场景.m441-1游艇渲染初步分析.m441-2游艇渲染材质调整.m441-3游艇渲染场景Lightig.m45-1无人机合成背景初步分析.m45-2无人机合成背景场景光照.m45-3无人机合成背景素材调整.m46-1观看渲染初步分析.m46-2观看渲染场景Lightig.m46-3观看渲染材质调整.m46-4观看渲染后期修饰.m47-1有线耳机初步分析.m47-2有线耳机场景灯光01.m47-3有线耳机场景灯光02.m47-4有线耳机材质调整.m47-5有线耳机后期修图.m48-1手机渲染预分析.m48-2手机渲染，流光素材调整.m48-3手机渲染，手机材质调整.m48-4移动渲染场景Lightig.m49-1真实场景初步分析.m49-2逼真场景素材调整.m49-3逼真场景场景光照.m4第5~8章第五章-第八章第5章-第8章k文件材料.tar...

2022-10-29 渲染的场景 渲染场景搭建

图书名称：《基于FT-IR的红外线气体分析系统设计与研发》【作者】严玥，严实，杨永斌著【页数】194【出版社】南昌：江西科学技术出版社,2018.08【ISBN号】978-7-5390-6253-2【价格】25.00【分类】红外吸收式分析仪器-系统设计-研究【参考文献】严玥，严实，杨永斌著.基于FT-IR的红外线气体分析系统设计与研发.南昌：江西科学技术出版社,2018.08.图书封面：图书目录：《基于FT-IR的红外线气体分析系统设计与研发》内容提要：本书简要分析了红外光谱的产生和红外光谱的区间划分，接着分析研究了分子光谱以及FT-IR光谱分析技术，重点对基于FT-IR的红外线气体分析的光谱处理技术、定性分析技术、定量分析技术进行了深入的研究，并进一步研究了FT-IR红外光谱仪。同时根据多年的工程经验，对仪器的安装、保养和维护进行了分析和研究。生活垃圾焚烧是FT-IR红外线气体分析仪的重要应用领域，本书在深入分析目前国内外生活垃圾焚烧的现状和趋势，以及主要技术手段以后，采用工程实例分析的方法对基于FT-IR的红外线气体分析系统的整体设计、工程施工、质量与监控等领域给出了详细的设计研发过程与思路。《基于FT-IR的红外线气体分析系统设计与研发》内容试读◆1.中红外红外光谱仪器概述◆1.中红外红外光谱仪器概述1.1红外线仪器发展概述1666年牛顿证明了白光可分为一系列不同颜色的可见光，并正式将“光谱”（ectrum)引入，从此开始了对光谱的科学研究。1800年英国科学家w.Herchel通过研究太阳光发现可见光区域红色末端之外还有看不见的其他辐射区域存在，由于这种射线存在的区域在可见光区末端以外而被称为红外线。1801年德国科学家也通过对太阳光的研究，在太阳光谱的另外一端，即紫色端时发现超出紫色端的区域内有某种能量存在并发现了紫外线。1881年英国天文学家W.Ae用Hilger光谱仪拍下了46个有机液体的从0.7~1.2um区域的红外吸收光谱。红外光谱仪的研究公认始于20世纪初期：1908年Coletz制备和应用了用氯化钠晶体为棱镜的红外光谱议，这种光谱仪被称为第一代棱镜色散型红外线仪◆基于FT-R的红外线气体分析系统设计与研发◆器，仪器对对温度、湿度敏感，对环境要求苛刻。1910年Wood和Trowridge研制了小阶梯光栅红外光谱仪器，到60年代，由于光栅的刻制和复制技术的发展，出现了光栅色心散型红外光谱仪，被称为第二代光栅色散型红外线仪器，相比棱镜色散型仪器，分辨率得到了提高，测量波段范围拓宽，环境要求降低了不少。现代红外光谱议是以傅立叶变换为基础的仪器。仪器中不再使用棱镜或者光栅分光，而是用干涉仪得到干涉图，采用傅立叶变换将以时间为变量的干涉图变换为以频率为变量的光谱图，被称为是第三代干涉型红外线仪器，与传统的仪器相比，傅立叶红外光谱仪具有快速、高信噪比和高分辨率等特点。另外，傅立叶红外光谱仪的产生是一次革命性飞跃，它在光谱分析中的应用直接导致了后来红外成像、步进扫描等等新技术的产生，从而使红外线分析应用领域范围得到了极大的扩展，使得红外技术发展和运用产生了质的飞跃。70年代末开始出现将激光运用到光谱分析中，被称为是第四代激光红外光源光谱分析仪，使用可调激光既作为光源又省去了分光系统，相比第三代而言，其具有能量高，单色性好，具有极高的灵敏度的特点。-2◆1.中红外红外光谱仪器概述◆1.2FT-IR仪器分类红外光谱仪器按用途可分为实验室光谱仪、便携式光谱仪和在线光谱仪等；按分光器可分为滤光片型、光栅色散型、傅里叶变换型、声光可调滤光器型等⑨，其中光栅色散型又包括快速扫描和阵列检测器型，不同厂商的傅里叶变换型仪器的干涉仪结构也有较大差异，具体结构见后续相关章节。在我们看来红外线光谱产生原理以及相关仪器原理基本一致，从理论上来讲，近红外、中红外以及远红外光谱仪之间只要进行适当原件转换，是存在全程红外光谱仪的，但这样做势必增加仪器成本以及维护、使用成本，在现实环境中也没有这个必要因而从实际应用角度将红外线光谱分析分为近红外光谱仪、中红外光谱仪以及远红外光谱仪，这三个区间实际上并没有严格的界线，这样的分类依据是由于不同的红外光谱仪所使用的光学元器件不同，在第三章的图3-1-7说明了不同的测量区间使用的主要元件的区别。通常中红外光谱仪的测试范围通常在4000~400cm之间，由红外光源、光阑、干涉仪、样品室、检测器以及各种红外反射镜、氦氖激光器、控制电路板和电源组成，又被分-3-◆基于FT-R的红外线气体分析系统设计与研发◆为真空型和非真空型两种；本书中重点说明的就是中红外傅里叶光谱仪，后续章节会有更为详细的分析和说明。近红外光谱仪的测试范围通常在12800~4000cmcm'之间，使用的分束器与中红外光谱所有的分束器不同，通常为CaF2分束器以及石英分束器等，其检测器也不相同，通常使用PSe检测器，有的时候使用Ge、IS、IGaA等检测器；光源通常使用卤钨灯或者石英卤灯，其中石英卤灯发出的主要是白光，所以也叫白光光源。同时近红外光谱测试技术分为投射光谱技术和反射光谱技术两种，相关的详细原理以及仪器、运用分析等详见参考文献。远红外光谱仪的测试范围通常在400~10cm,现目前各个红外仪器厂家生产的中、高档傅里叶变换红外光谱仪都可以使用专门配备的远红外专用的分束器和检测器，从中红外区扩展到远红外区。通常远红外光谱仪中的分束器分为聚酯薄膜分束器以及基质镀膜分束器两种，其检测器敏感原件为DTGS晶体，检测器窗口为聚乙烯，所使用的光源也有所不同，具体可参见参考文献o。当然目前所有傅里叶红外线仪器软件功能都十分强大，除了传统光谱仪必需的仪器参数设置和光谱处理外，可以完成进一步的相关数据分析，比如定量、定性分析模型、样本预测分析以及大数据样本数据分析以及相应的网络传输功能等。-4-◆1.中红外红外光谱仪器概述◆1.3FT-IR特点近几十年以来T-IR技术发展迅速，产品更新速度很快，世界上很多生产FT-R仪器的大公司几乎3-5年就会推出新型号产品。图1-2-1为色散型光谱仪的结构示意图。由于其必须要使用光栅，使得仪器的光通量小；分辨率低、信噪比差，现在已经属于被淘汰的产品，其基本原理本书不再仔细描述，相比之下FT-R的特点可以简单归纳为：-△光源样品检测器分光器光谱图入射准直镜色散元件聚光镜出射狭缝(光栅)狭缝图1-3-1色散型光谱仪结构示意图高分辨率：色散型仪器的分辨率取决于分光后狭缝截取的波段宽度，狭缝越小截取的波段越窄，分辨率越高，但必然会降低光通量，但仪器的噪音并不会降低，会大大降低仪器的灵敏度，因此色散型仪器分辨率通常只能达到0.1cm。而T-IR光谱仪的分辨率大小取决于干涉图采样数据点的多-5◆基于FT-R的红外线气体分析系统设计与研发◆少，直接和干涉仪动镜可移动距离远近相关，在现实工况环境中可根据需要选择不同的仪器档次，一般认为最高可以分辨率可达0.0026cm。高光通量：也被称为Jacquiot优点，指相对于色散型仪器来说，T-R光谱仪不需要狭缝式光栏，除了由于反射导致的极少的光能量损失，光可全部通过光孔，光通量很大。也就是在同等条件下FT-R光谱仪的检测器上接收的信号强度更大，通常比色散型仪器大很多倍，这无疑更有利于光谱检测。高信噪比：在FT-IR光谱仪中各种频率的光同时落到检测器上，无需分光测量，可一次获得完整的光谱，且速度很快，而在色散型仪器中，入射的复色光用单色器色散为不同频率的分辨单元。需用光栏狭缝滤掉绝大部分色散后的单色光，仅让某一频率的单色光通过，为了能测定全光谱，只好顺序多次测定每个从单色器色散后通过狭缝的单色光，因此测量周期很长，从理论上来讲在其他仪器条件相同的情况下，FT-IR仪器的信噪比是色散型仪器的√m倍，其中m是指分辨所需要的分辨单元数。高检测灵敏度：从结构上来讲，色散型仪器中涉及大量的机械部件移动，而FT-R仪器中动镜通常是在无摩擦的空气轴承上移动，其运动速度是由非常稳定的He-Ne激光干涉系统监控，因此其仪器精准度、准确度和灵敏度都很高；进一步地FT-IR仪器借助计算机完成计算和数据处理、输出以-6···试读结束···...

2022-10-25

图书名称：《工业机器人实操与应用技术》【作者】李浩，李俊泓主编【丛书名】机械应用类“十三五”精品规划教材【页数】233【出版社】哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2020.06【ISBN号】978-7-5661-2693-1【价格】48.00【分类】工业机器人-高等职业教育-教材【参考文献】李浩，李俊泓主编.工业机器人实操与应用技术.哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社,2020.06.图书封面：图书目录：《工业机器人实操与应用技术》内容提要：本书主要针对高职高专学生的特点，结合企业实际情况，以及工业机器人主流品牌发展趋势编写的。本书选用了在高职高专院校使用最多的ABB工业机器人为载体，构建了工业机器人基础操作、工业机器人的IO通信、工业机器人程序数据的建立、工业机器人程序建立及指令应用以及工业机器人的典型应用示范编程五个项目二十个实训任务。本书既能满足工业机器人技术等专业的教学需要，又能使学生了解工业机器人在实际生产中的应用情况。《工业机器人实操与应用技术》内容试读项目1工业机器人基础操作【知识目标】gt掌握工业机器人常规维护方法。gt掌握工业机器人示教器的使用方法。gt掌握工业机器人数据备份与恢复方法。gt掌握工业机器人手动操作方法。gt掌握工业机器人转速计数器更新方法。gt掌握工业机器人自动运行操作方法。【能力目标】》能正确对工业机器人及工作站进行日常维护。gt能正确的使用工业机器人示教器。gt能完成对工业机器人机器人示教器数据的备份与恢复。gt熟练地操作工业机器人。gt能对工业机器人转速计数器进行更新操作。》能对工业机器人进行自动运行。【素质目标】gt培养学生爱岗敬业的职业素养。》培养学生吃苦耐劳的职业精神。gt培养学生积极上进的品质。-1-工业机器人实操与应用技术任务1.1工业机器人的安装与维护【任务目标】掌握工业机器人控制柜、机器人本体、示教器的安装方法。gt熟悉工业机器人安装时的注意事项」能正确地连接工业机器人工作站相关设备。【知识链接】1.工业机器人的安装工业机器人的安装包括机器人控制柜的安装、机器人本体的安装、外围设备的安装及机器人本体与控制柜的连接、机器人主电源的连接、示教器的连接及机器人其他各接口的连接(1)机器人控制柜的安装。利用搬运设备将控制柜移动到安装的位置，需要注意控制柜与机器人的安装位置要求，安装示教器架子与示教器电缆架子。(2)机器人本体的安装。通过起重机或叉车进行机器人本体的安装，不同机器人的安装方式有所差别，具体请查看工业机器人相关说明书，安装过程中需注意预防线索对机器人本体的损坏。(3)机器人各接口的连接。不同机器人的连接接口有所差别，请按照工业机器人说明书进行连接。例如RB4600机器人本体上有上臂接口和底座接口，其中上臂接口主要有压缩空气接口、用户电缆CP、用户电缆CS等。(4)机器人本体与控制柜的连接。这主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。将电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的两端分别与相应的控制柜接口和机器人本体底座接口相连接。工业机器人控制柜接口如图1-1所示，工业机器人控制柜接口说明如表1-1所示。表1-】工业机器人控制柜接口说明表标号说明标号说明A附加轴，电缆电源连接线G电源连接器BFlexPedet:连接器夕DevlceNet连接器I/O连接器信号电缆连接器D安全连接器E电源电缆连接器K轴选择器连接器F电源输入连接器L附加轴，信号电缆连接器-2-项目1工业机器人基础操作BD图1-1工业机器人控制柜接口(5)机器人主电源的连接。根据控制柜柜门内侧的主电源连接指引图，接入机器人主电源。电源电压参考工业机器人说明书，连接时注意主电源的接地保护PE点的连接。例如：ABB工业机器人采用380V三相四线制电源。(6)示教器的连接。将示教器电缆连接到控制柜示教器接口上。2.ABB工业机器人的日常维护想要最大程度保证工业机器人正常运行，提高机器人使用寿命，保证高效益产出，工业机器人保养这一重要工作，在工业机器人整个生命周期中必然是一项不可或缺的必修课。工业机器人日常的安全使用和文明操作，以及日常的自检与维护工作是相当重要的，这对工业机器人保养有着重要的影响。工业机器人运行磨合期限为一年，在正常运行一年后，工业机器人需要进行一次预防性保养、更换齿轮润滑油。工业机器人每正常运行3年或10000h后，必须再进行一次预防保养，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的机器人，需要每年进行次全面预防性保养。下面分别介绍机器人日常保养、三个月保养、一年保养的具体内容。-3【工业机器人实操与应用技术(1)日常保养。①检查设备外表有没有灰尘附着。②检查外部电缆是否磨损、压损，各接头是否固定良好，有无松动。③检查冷却风扇工作是否正常。④检查各操作按钮动作是否正常。⑤检查机器人动作是否正常。(2)三个月保养。①检查各接线端子是否固定良好。②检查机器人本体的底座是否固定良好。③清扫内部灰尘。(3)一年保养。①检查控制箱内部各接头有无松动。②检查内部各线有无异常情况（如各接点是否有断开的情况）。③检查本体内配线是否有断线。④检查机器人的电池电压是否正常（正常为3.6V)。⑤检查机器人各轴电动机的制动是否正常。⑥检查各轴的传动带张紧度是否正常。⑦给各轴减速机加机器人专用油。⑧检查各设备电压是否正常。【实训任务】工业机器人工作站搭建。【操作步骤】(1)工业机器人工作站机械结构安装。(2)工业机器人工作站电气结构安装。(3)工业机器人工作站本体安装。(4)工业机器人工作站控制柜安装。(5)工业而机器人本体与控制柜连接。(6)工业机器人示教器与控制柜连接。(7)工业机器人工作站气路连接。-4项目1工业机器人基础操作实训1.1【实训任务单】实训任务单任务名称实训班级组别实训组长成员工业机器人实训工作站搭建：实训任务1.熟悉工业机器人实训工作站组成设备的功能及安装方法：2.连接工业机器人、示教器和控制器：3.连接工业机器人实训工作站电路和气路操作员主要任务：任务分工记录员主要任务：协调员主要任务：1.设备安装之前应先阅读设备使用说明书，了解设备安装要求，确保设备安装正确：注意事项2.设备电路连接之后应先检查，无误后再通电，保证设备安全：3.实训工作的气路应连接牢固，防止漏气过程记录1.工业机器人实训工作站由设备组成：2.实训工作站机器人本体的型号是问题反馈任务总结【工业机器人实操与应用技术【实训评价表】实训评价表任务名称实训班级组别实训组长成员客项总配自评得分互评得分教师评分检测标准得分(20%)(30%)(50%)1工业机器人本体位置安装正确5工2业控制柜位置安装正确3示教器位置安装正确5器4人工作站其余设备位置安装正确1580工机器人本体与控制柜连接正确5作6站示教器与控制柜连接正确7搭工作站电路连接正确208建工作站气路连接正确209穿戴正确的实训服装1010实训结束后实训设备、工具摆安10放整齐文实训过程中发生下列任何明20项，此项不得分：11生①实训过程中发生设备碰撞：产②实训过程过程中损坏实训设备：③实训过程中发生安全事故教师总体评价总分-6···试读结束···...

2022-10-21

图书名称：《工业机器人概论》【作者】金凌芳，许红平主编；浙江省职业技能教学研究所组编【丛书名】职业技能培训丛书【页数】124【出版社】杭州：浙江科学技术出版社,2017.08【ISBN号】978-7-5341-7512-1【价格】26.00【分类】工业机器人-技术培训-教材【参考文献】金凌芳，许红平主编；浙江省职业技能教学研究所组编.工业机器人概论.杭州：浙江科学技术出版社,2017.08.图书封面：图书目录：《工业机器人概论》内容提要：本书主要介绍工业机器人的结构原理、特点以及应用领域。本书包括走进工业机器人、认识工业机器人的机械部分、观察工业机器人的控制部分、辨识工业机器人的传感部分、走进工业机器人职场五个项目，本书可供职业院校、技工学校的相关专业使用，也可作为相关技术人员的参考用书。《工业机器人概论》内容试读项目一走近工业机器人机器人的问世改变了人们的生活、工作方式，使人类社会迈向智能化、信息化时代。当前，世界各国都积极发展新科技生产力，以提高国家竞争实力，而工业机器人是当今科技发展的新重点，工业机器人行业发展将进入一个前所未有的高速发展期。本项目是工业机器人专业课程学习的开篇项目，将扼要阐述机器人的起源与发展历程，机器人和工业机器人的定义，工业机器人的分类、结构组成及技术参数，目前国内外工业机器人的知名品牌及相关生产厂家，工业机器人的应用领域和发展前景。通过本项目学习，我们一起去揭开工业机器人的神秘面纱。▣▣扫码看本项目PPT▣没▣扫码看本项目视频工业参个概论1.1工业机器人的发展回顾机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了近60年的发展，已取得了显著成果。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人灿烂的明天。一、机器人的定义什么是机器人呢？至今科学家们对机器人的定义仍然是仁者见仁，智者见智，没有统的意见。美国国家标准局1981年提出的定义是：“一种机械装置。在对其编程之后，可以完成某些依自动控制指令进行的制造工作和搬运工作。”苏联标准化组织的定义是：“一种可编程序的多功能执行机构，它被使用于通过各种已经编程的动作，来搬运金属部件、工具或特殊装置，完成各种任务。”日本科学家以“自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性”这10个特性来描述机器人的形象1984年，国际标准化组织(IS0)通过的定义是：机器人是一种自动控制下的通过编程可完成某些操作或移动作业的机器。为什么机器人的定义至今没有明确？原因之一是机器人还在发展，新的机型、新的功能不断涌现，领域不断扩展。根本原因是因为机器人涉及人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。二、机器人的发展回倾1886年法国作家利尔·亚当在他的小说《未来的夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”(Adroid),它具有平衡、步行、发声、感觉、表情和调节运动等生命系统，关节能自由运动，身体能摆动各种形态，外形、肤色、轮廓、头发、视觉、牙齿和手爪等与人类相似。1921年机器人的英语单词“Root'”由捷克剧作家卡尔·恰佩克(KarelCaek)在他的剧本《罗萨姆的万能机器人》中创造，是由捷克语“Roota”而来的。“Roota”的捷克语意是奴隶，能为主人提供服务或劳动。目前，对机器人的普遍定义是：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。20世纪中叶，近代机器人技术迅猛发展。第一代机器人是遥控操作的机器人，它不能离开人的控制独自运动。1947年美国阿尔贡研究所开发了遥控机械手。1948年又开发了机械耦合的主从机械手，当操作员控制主机械手做运动时，从机械手可准确地模仿主机械手项目一走近工业机器人的运动。第二代机器人是可编程的机器人。1954年美国人乔治·沃尔德(GeorgeWald)制造出世界上第一台可编程的机器人，机器人的机械手能按照不同的程序从事不同的运作，可以脱离控制人，能独立自主地进行操作。第三代机器人是智能机器人。它能利用各种传感器、测量器自主感知环境信息，利用智能技术进行识别、理解、推理，自主运行完成工作任务。发明第一台机器人的正是享有“机器人之父”美誉的恩格尔伯格先生。恩格尔伯格是世界上最著名的机器人专家之一，1958年他建立了Uimatio公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人。1962年美国Uimatio公司的第一台机器人Uimate问世，它由计算机控制液压装置来驱动机械手运作，抓取物件进行压铸作业，计算机装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成180个工作步骤，如图1-1所示。图1-1第一台由计算机控制的机器人Uimate同年，美国机械与铸造公司也制造出工业机器人，称为“VeratraTrafer”,意思是“万能搬动”，其机械手可以绕底座回旋、沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩，如图1-2所示。手臂升降手臂伸缩手腕抓取手腕放松转旋图1-2VeratraTrafer机器人动作示意图3工业参个概论三、工业机器人的发展回顾20世纪70年代，随着计算机控制技术和人工智能的发展，机器人的研制水平得到了快速提升，机器人在工业生产中逐步推广应用。工业机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。1974年CiciatiMilacro公司推出第一台工业机器人“"TheTomorrowTool'”,它能举起45kg的物体，并能跟踪装配流水线上的移动物体。1975年BM公司研究出带有触觉和力觉的传感器，由计算机控制的机械手可以完成20个零件的打字机装配工作。1979年Uimatio公司研究出第一台通用型工业机器人PUMA,标志着工业机器人应用日趋成熟，如图1-3所示。PUMAVid图1-3第一台通用型工业机器人PUMA20世纪80年代，日本和西欧国家为了缓解劳动力严重短缺的社会问题，在工业领域，特别是在汽车和电器生产领域大量使用工业机器人，从而推进了机器人的研发。1980年全球用于工业生产的机器人达2万多台，1990年达到30万台左右，2015年全球工业机器人销量突破24万台。机器人发源地在美国，后因产业转移等原因，忽视了应用开发研究，但美国的机器人技术一直处于世界领先水平。其具体体现在：①性能可靠，功能全面，精确度高；②机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平居世界之首；③智能技术发展快，视觉、触觉等人工智能技术在航天工业中广泛应用：④高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速。我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，经过近50年的发展，工业机器人现已在越来越多的领域得到了应用。我国2014年机器人销量大约为5.7万台，2015年机器人销量大约为6.6万台，约占全球市场总销量的四分之一，并且连续三年成为全球第一大工业机器人市场。其中，自主品牌工业机器人约占销量的三分之一，但与国际机器人“四大家族”（瑞士ABB、德国库卡、日本发那科、日本安川电机公司)无法形成竞争优势。我国工业机器人必须突破的技术瓶颈有：①提升国产减速器、交直流伺服电机与驱动器等核心零部件的可靠性、运行精密度，特别是在快速运行时的稳定性和承载能力；项目一走近工业机器人②提升传感器的灵敏度、可靠性：③开发有自主知识产权的控制系统软件。国内工业机器人的使用较多集中于汽车行业。就全球平均水平来看，汽车行业的应用约占工业机器人总量的40%，而在我国这一数字目前在60%左右，在毛坯制造（冲压、压铸锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人已逐步取代了人工。比如，一期投资11.75亿美元的长安福特杭州分公司，是改革开放以来杭州引进的第一个世界级整车项目，拥有600多台机器人，每72就能生产出一辆汽车。2015年国务院发布了《中国制造2025》，明确提出把推进智能制造作为“中国制造2025”的主攻方向。新一代信息技术与制造业的深度融合，正在引发新一轮技术革命和产业变革，制造业数字化、网络化、智能化成为这次变革的核心。地处宁波的中银双鹿电池制造有限公司，原来生产一节电池从钢壳投料到完成码垛要经过11道工序，大概耗时1h。现在他们研制成功全球第一条真正实现无人智能生产的电池生产线一“500+”电池生产线，通过互联网输入生产指令，让机器人操控整条生产流水线。在这条生产线上，没有操作工，没有搬运工，全部生产由机器人自动完成，即使把车间的灯全部熄灭，也丝毫不影响生产，开启了中国电池“黑灯生产”新纪元。德国电视7台一行人员专程到双鹿电池拍摄“500+”生产线，他们对这条由“双鹿人”自主研发的无人智能生产线钦佩不已，认为即使在德国，这样的生产线也很少见。表1-1列举了工业机器人发展的重大历史事件。表1-1工业机器人发展的重大历史事件表年份领域事件1955理论丹纳维特(Deavit)和哈顿贝格(Harteerg)提出了齐次变换美国专利2998237，乔治·德沃尔(GeorgeDevol)的“编程技术”、“传输”（基于1961工业Uimate机器人)1961工业第一台Uimate机器人安装，用于压铸1961技术有传感器的机械手MH-1,由厄恩斯特(Emt)在麻省理工学院发明1961工业沃萨特兰(Veratra)圆柱坐标机器人商业化1965理论路昌斯·乔治·罗伯茨(L.G.Roert)将齐次变换矩阵应用于机器人麻省理工学院的罗伯茨(Roert)演示了第一个具有视觉传感器的能识别与定1965技术位简单积木的机器人系统日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机1967理论器人学术会1968技术斯坦福研究院发明带视觉的由计算机控制的行走机器人Shakey1969技术沙因曼(V.C.Sheima)及其助手发明斯坦福机器臂在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议，1970年以后，机器人的研究得1970理论到迅速广泛的普及1970技术美国电子测试实验室(ETL)发明带视觉的自适应机器人6工业参个概论续表年代领域事件1971工业日本工业机器人协会(JIRA)成立1972理论保罗(R.P.Paul)用D-H矩阵计算轨迹1972理论怀特因(D.E.Whitey)发明操作机的协调控制方式辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工1973工业业机器人，它是由液压驱动的，能提升的有效负荷达45kg1975工业美国机器人研究院成立1975工业美国Uimatio公司公布其第一次利润1976技术在斯坦福研究院完成用机器人的编程装配1978工业罗斯(C.Ro)及其同事成立了机器人智能公司，生产出第一个商业视觉系统工业机器人真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。随后，工业机器人在日1980工业本得到了巨大发展，日本也因此赢得了“机器人王国”的美称1984民用英格伯格再次推出机器人Helmate,可在医院里为病人送饭、送药、送邮件1996民用本田推出“拟人机器人P2”丹麦乐高公司推出机器人(Mid-torm)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样1998民用相对简单又能任意拼装，使机器人开始进入个人世界日本索尼公司推出的犬型机器人爱宝(AB0)当即销售一空，从此娱乐机器人成1999民用为目前机器人迈进普通家庭的途径之一丹麦Root公司推出了吸尘机器人Rooma,它能避开障碍，自动设计行进路2002民用线，还能在电量不足时自动驶向充电座。Rooma是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人微软公司推出了微软机器人工作室(MicrooftRooticStudio),机器人模块化2006民用平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言家用机器人很快将席卷全球四、工业机器人的定义及特点(一)工业机器人的定义美国机器人协会提出的工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”国际标准化组织(IS0)曾于1987年对工业机器人给出了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。”S08373对工业机器人给出了更具体的解释：“机器人具备自动控制及可编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。”6···试读结束···...

2022-10-21 浙江省研究所 浙江省研究所有哪些

图书名称：《工业机器人协作应用基础》【作者】杨振，艾益民主编【丛书名】普通高等教育智能制造系列教材【页数】138【出版社】北京：北京理工大学出版社,2020.05【ISBN号】978-7-5682-8412-7【价格】30.00【分类】工业机器人-高等学校-教材【参考文献】杨振，艾益民主编.工业机器人协作应用基础.北京：北京理工大学出版社,2020.05.图书封面：图书目录：《工业机器人协作应用基础》内容提要：本书立足于目前工业机器人所处的时代背景，紧跟实际生产需求，介绍了工业生产由“制造”到“智造”的转变过程。本书分为五个部分，第一部分（第1章）介绍了制造业的现状，作者从多个维度对制造业情况进行了描述，同时还对不同国家的制造业发展状况进行了对比；第二部分（第2章）介绍了智能制造的具体概念和架构；第三部分（第3、4、5、6、7、8、9章）介绍了工业机器人相关技术和标准；第四部分（第10、11、12章）介绍了一些基于特殊算法的机器人的应用；第五部分（第13章）介绍了机器人任务协作化的具体案例。本书在内容编排上由浅入深，在书稿中理论阐述与具体案例相结合，概念准确，生动新颖，可读性强。《工业机器人协作应用基础》内容试读器壁用态过表器路亚用名度摩在酒出情业王配大证的场及卫甲十从拉梨的图漫酒数顾高球购行会业部分圆品是高独研通同背界实路连来风第1章制造业的现状里甲0的以的平不人沙的回间长球图，吉面图平薄卧围到离别众团S服保静组容，？扇大见一州体琴马图汽网布家最地要全些为面甲任中易逸宽途而见单来滋品别的际科国中置县。包大业查制造业是指透过劳动人力、机器、工具、生物化学反应或配方，将原料加工制造生产成可供使用或销售的制成品或最终产品的行业。先进的制造业能够利用创新技术来改进传统的工艺流程和产品，而传统制造业则更多地依赖于手工或机械化技术。相比于传统制造，智能制造已经成为全球价值链重构和国际竞争格局调整背景下各国的重要选择。发达国家纷纷加大制造业回流力度，提升制造业在国民经济中的战略地位。亚洲作为制造业重要地区，也在为制造业的自动化、智能化积极部署。智能制造已经成为制造业转型升级的必然趋势。1.1制造业的背景第四次工业革命与物联网、人工智能、可穿戴设备、机器人技术和增材制造等新兴技术联手，正在推动生产技术和商业模式的发展，而这些生产技术和商业模式将从根本上颠覆制造业。制造业发展战略的制定与执行本就充满了挑战，而科技变化速度之快、涉及范围之广更使这项任务变得更加错综复杂。而试图通过“低成本制造”→“出口”的模式来实现经济增长与发展的策略在技术变革的冲击下更加岌岌可危。各国需要调整自己的生产模式，通过国家战略将制造业变成本国竞争力。各国政府及业界、学术界和民间社团正在采取适当的行动，重新塑造制造业的未来。1.2制造业的战略意义和现状从传统角度来看，制造业一直是世界各国经济增长、繁荣和创新的引擎。当前的发达国家德国、日本、英国和美国等，通过早期工业化革命加速了本国的经济增长。东亚初生·1工业机器人协作应用基础工业国也在近几十年迈上了类似的道路，通过工业化和出口的拉动型增长，社会经济实现了前所未有的发展。同时，制造业能够创造直接和间接的就业机会，促进国家繁荣发展。制造业本身就贡献了全球就业总量近四分之一的份额，制造业工作岗位的乘数效应还能创造一些间接就业机会。据估计，美国每诞生一个制造业全职岗位，非制造业领域就会出现3.4个同等全职岗位。制造业带动了整个经济体的创新发展。由于制造业与宏观环境的变化，曾经的传统工业模式目前面临着巨大的危机。每一场工业革命都会开辟一条新的道路，新参与者往往能够抓住其中的机会，实现对传统领军者的弯道超车。第四次工业革命和新兴技术正在推动新生产技术和商业模式的发展，而后者将从根本上改变全球制造业体系的格局。在过去的20年里，全球化导致国家之间总体收入不平等的程度日益加剧。全球化诚然是一项重大成就，它能够帮助亿万民众脱离贫困。但就平均而言，国家之间的收人不平等现象反而愈演愈烈。在经历了25年的快速全球化进程之后，各国对移民、贸易，以及其他跨境流动活动的限制越来越多。在2010年制造业增加值超越美国之后，中国成长为全球头号制造业大国。尽管中国拥有庞大的制造业规模，但在制造业的结构复杂性方面仍有改善空间。在过去的20年里，中国已经踏上了从低成本产品到高端产品的升级之路。然而，由于中国的体量问题，其制造业不同部门的现代化水平差别显著。中国承诺在未来继续节能减排，坚持走可持续发展之路。因此，新兴技术的应用将有助于该目标的实现。在2015年，中国政府提出《中国制造2025》计划，旨在实现中国制造业的转型升级，为制造业创新提供政策支持。美国拥有全球第二大制造业。在2016年，美国的制造业增加值总额接近2万亿美元，约占全球制造业增加值的16%，占美国国内生产总值的12%。美国的经济体复杂性排名世界第八，在制造业的未来竞争中占据了有利地位。美国的创新能力也是全球闻名，在第四次工业革命新兴技术重大发展的前沿领域据有一席之地。此外，很多高等教育机构为美国培养、吸引和留住高级人力资源提供了有力支持。值得注意的是，美国目前正在努力重振制造业。目前，日本拥有世界上第三大制造业。在2016年，日本的制造业增加值总额超过1万亿美元，几乎占全球制造业增加值的9%。中国、美国和日本三国的制造业增加值总额占全球制造业增加值总额近一半。自1984年以来，日本的经济体复杂性一直是世界第一。日本拥有成熟的消费基础、强劲的企业活动和巨大的市场规模，但在制造业驱动因素方面，日本对环境需求表现得特别突出。在2016年，日本政府推出了“社会5.0”战略，旨在通过新兴技术推动制造业转型，乃至实现整个社会的变革。此外，日本政府还在2017年提出了“联结的产业(CoectedIdutrie)”计划，支持日本制造业等产业通过资源、人员、技术、组织和其他社会元素的联结，创造新价值。德国拥有全球第四大制造业。在2016年，德国的制造业增加值总额达到7750亿美元经济复杂程度在全球排名第三。德国拥有全球闻名的优质制造业传统，超过一半的制造业产出出口海外。德国在综合制造业驱动因素中排名第一，在技术和创新、人力资本、全球贸易和投资，以及需求环境驱动因素等方面排名前十。随着2011年德国“工业4.0”计划的推·2…第1章制造业的现状出，德国致力于实现产品、价值链与商业模式的数字化与互联互通，大力推动数字化制造业的发展，成为该领域的先行者之一，在制定全球工业新标准和规范方面发挥着主导作用。总之，各国对制造业战略意义已经达成共识并付诸行动，以加强本国制造业在国民经济中的基础性作用。各国都面临着如何将制造业转型升级，如何参与制造业全球价值链的问题。重塑未来的制造业课题，机遇和挑战并存。科学的发展和技术的创新，深刻改变着人们的生活，每一次工业革命的背后都是技术的突破。蒸汽机、计算机、控制论和互联网无不创造了伟大的时代变革，从历史的角度看，人们善于用科学技术和创新解决每个时代所面临的困难挑战。同样，这次全球制造业的深刻变革和转型升级也要由科技来解决。不同的是，人们已经身处由3D打印开启的定制时代和由大数据与机器智能开启的智能时代。到，来度随0来业了斯的#1.3各国制造业的布局现状验业题人器吸本日实比人温年的一原是分是造族安是人器的业1.美国：GE工业互联网和大数据平台、智能转型2012年2月22日，美国国家科学技术委员会发布《国家先进制造战略规划》，该战略规划基于总统科学技术顾问委员会在2011年6月发布的《确保美国先进制造领导地位》白皮书，并响应了《美国竞争再授权法案》的相关精神，用于指导联邦政府支持先进制造研究开发的各项计划和行动。在该战略规划中，先进制造是指运用和调度信息、自动装置、计算、软件、传感、网络，以及运用基于物理、化学和生物学等众多学科而实现的新材料和新功能，如纳米技术、化学和生物学的一系列活动，包括制造现有产品的新方法、制造由新型先进技术催生的新产品两个方面。先进制造能够提供高质量的就业岗位，是出口的重要来源，也是技术创新的关键源泉，同时，也为军方、情报界和国土安全机构提供必需品和装备。2014年10月27日，美国先进制造业联盟指导委员会发布《振兴美国先进制造业》报告2.0版，报告中指出加快创新、保证人才输送管道和改善商业环境是振兴美国制造业的三大支柱，特别是在加快创新方面，美国将在新型制造技术领域增加大量投资。国防部、能源部、农业农村部及航空航天总局等政府部门将向报告中所建议的复合材料、生物材料等先进材料和制造业所需先进传感器及数字制造业加大投资，总额超过3亿美元。以政府提供先进设备，部门与科研机构、高校联动，设立联合技术测试平台等方式促进创新发展。园关从2011年6月至今，在美国政府一系列措施下美国的先进制造业逐渐振兴，已经建成了多个研究所。政府向社区大学投资近10亿美元，帮助先进制造业培养合格的工人；同时也扩大对新兴、交叉性学科应用性研究的投入。美国政府还采取新的措施对退伍军人进行合理分配，包括向先进制造业分配合格的人才。最近几年，美国制造业增加了几十万甚至上百万个就业岗位。业已有2.德国：“工业4.0”费大潮临基工置言德国“工亚4.0”是由德国科学界、产业界和工程界共同制定，以提高德国工业竞争力·3工业机器人协作应用基础为主要目的的战略。为了支持工业领域新一代革命性技术的研发与创新，德国政府在2013年4月举办的汉诺威工业博览会上正式推出了《德国工业4.0战略计划实施建议》。该计划对全球工业未来的发展趋势进行了探索性研究和清晰描述，为德国预测未来10~20年的工业生产方式提供了依据，因此引起了全世界科学界、产业界和工程界的关注。目前，“工业4.0”已经上升为德国的国家战略，成为德国高科技战略的十大目标之一。德国“工业4.0”将对传统制造业产生深远的影响。它把信息技术与智能技术进行结合，比传统制造业更强大，它可以扩展到配送物流、售后维修等其他领域。在此基础上，德国“工业4.0”会给传统制造业带来更多的发展机会，把更具个性化的服务带入市场。它本质上就是以机械化、自动化和信息化为基础，建立智能化的新型生产模式与产业结构。3.日本：不满足于精益制造伴随德国工业4.0时代的到来，传统的制造业强国一日本也开始发力。日本选择了机器人作为突破口。日本机器人因在工业领域的普及而受到全球的认可。目前，日本仍然保持工业机器人产量、安装数量世界第一的地位。2012年，日本机器人产值约为3400亿日元占全球市场份额的50%，安装数量（存量）约30万台，占全球市场份额的23%。而且，机器人的主要零部件，包括机器人精密减速机、伺服电动机、重力传感器等，占据90%以上的全球市场份额。2015年5月，日本机器人革命促进会正式成立，标志着“日本机器人新战略”迈出了第一步。“日本机器人新战略”主要有两大目的，即“扩大机器人应用领域”与“加快新一代机器人技术研发”。而近年来，随着德国的“工业4.0”、美国的“工业互联网”等相继涌现，加速了以新一代信息技术为主线的制造创新趋势。日本政府决定在日本机器人革命的促进会下设“物联网升级制造模式工作组”。2015年7月中旬“物联网升级制造模式工作组”召开了第一次大会。除了三菱电动机、日立制作所等工业控制设备厂商之外，富士通NEC等T企业，三菱重工、川崎重工、日立造船、日产汽车等工业企业，以及贸易集团和智库等制造业相关的77家代表企业参会。此外，还有15个商协会等社会组织参与了大会。“物联网升级制造模式工作组”的目标主要是，跟踪全球制造业发展趋势的科技情报，通过政府与民营企业的通力合作，实现物联网技术对日本制造业的变革。具体而言，主要有四点：一是梳理物联网升级新制造模式的示范案例；二是探讨标准化模式，提供参考信息：三是调研物联网和信息物理融合系统在智能工厂中的应用潜力：四是在政府与德国、美国等有关国际机构协商合作之际，提供参考决策。4.中国：《中国制造2025》为了实现由制造大国向制造强国转变，中华人民共和国国务院于2015年5月8日公布了强化高端制造业的国家战略规划一《中国制造2025》。《中国制造2025》要求坚持走中国特色的新型工业化道路，以促进制造业创新发展为主题，以提质增效为中心，以加快新代信息技术与制造业深度融合为主线，以推进智能制造为主攻方向，以满足经济社会发展和国防建设对重大技术装备的需求为目标，强化工业基础能力，提高综合集成水平，完善多层次、多类型的人才培养体系，促进产业转型升级，实现制造业由大变强的历史跨越。简言·4·第1章制造业的现状之，《中国制造2025》的核心是智能制造。《中国制造2025》的战略目标是立足国情，立足现实，力争通过“三步走”实现制造强国的战略目标。第一步：力争用十年时间，迈人制造强国行列。第二步：到2035年，我国制造业整体水平达到世界制造强国阵营中等。第三步：到中华人民共和国成立一百年时，制造业大国地位更加巩固，综合实力进入世界制造强国前列，我国的制造业主要领域具有创新引领能力和明显竞争优势，建成全球领先的技术体系和产业体系。数啸验雪5同2.2图能制的内福年中的合烤安晚自你地活限修需新营我婴重科数中面呢人器亚中佛春茶增导摩民来，带的美闲所人阁外处杂对，面易个老学个建实烤合墙衡破木好触成是外部意喻许得当数的个机数到吸天味行斗发完资销管工人T塑，监情道器纸人深面女个李儿电装从治区面上，帽信后女为以下霜法达度验赠吸南来来泰或人要区，根义宝味的跨的放1其能化御过运件激风活礼业香意碳状定动，分浮及学是加海装方鼎业工+网溶卫千基付以病收立机土以你卖修计明机西业体携童珍故译一货目的所前浮你要是漏货味塑卧向业盛婚升阳藏，终日露业景划出制同业送喻，不授背留外干基县年谢管西大到帝明大湖烧女新学，代前出自，止治变音市具阳位麻形装频是号里行千灯物方希的休对查棕大已水封台能启前拉的银零球是自，区维自，联如自本具对液个级端角电福精能布行从而辣行机裙的置阅资冰菜陶密站期货山路哪会球业金。内变随左氛织业工物一T来带出金佛赠香，阳同数已型将品秋（浴跳张方以酸魂携是数业民意北静光正业容华1”化好回配远陵货四整健标业然除定张是烟所的城常h晋.5…账顺的量品能用被品,日的的成馆为了支工业复或一此场必面中可题资城攻蛋递位工世条串止现览品能显最得可竹还馨解国中线国无5的进密图蛋置人业用础平耳提位组园露共光界电匠：使食年中光典图出第2章智能制造工业机器人参与的生产制造过程应分为三个阶段：系统集成自动化、物数融合智能化和人机任务协作化。充分理解智能制造有利于工业机器人在智能制造中发挥重要作用。智能制造是新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合，涉及多个学科、多个层面、多条技术路线。应从多个方面深人理解智能制造，除了人工智能、数字化、云平台和大数据这几个方面外，还要从复杂系统、商业模式等先进理念去理解。2.1智能制造定义基于互联网+工业模式的物联网、深度学习、云平台、云计算、新视觉、新听觉和VR已经成为一种社会资源被各行各业广泛使用，移动计算彻底改变了人们生活的方式。在这样的背景下，制造业同样也随之发生着巨变，新时代制造业向智能制造发展，这要求智能制造具有在线能力、自主能力、学习能力、感知能力和自治能力。所以，智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术的深度融合，它贯穿于设计、生产、管理和服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行和自适应等功能。即要求智能制造是通过物数融合，将技术、经验、知识数据化，将机器产生的数据知识化，并且两者深度融合形成的感控系统。其本质是知识数字化、机器智能化、任务协作化与此同时，智能制造也带来了一些工业发展模式的变化。企业社会职能由提供产品转变为提供服务，自适应生产（将设备与市场连接）成为产品附加值创造的新形式，工业化的形式由企业转变为平台，企业的竞争集中在商业模式的创新，企业的核心竞争力是商业模式流程的开发，产品是流程的结果。工业发展新模式推动下制造业将出现下述四大变化：大变要的圆史6…···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人离线编程技术》【作者】聂振华，李俊主编【丛书名】高职高专工业机器人专业系列教材【页数】185【出版社】西安：西安电子科学技术大学出版社,2020.09【ISBN号】978-7-5606-5873-5【分类】工业机器人-程序设计-高等学校-教材【参考文献】聂振华，李俊主编.工业机器人离线编程技术.西安：西安电子科学技术大学出版社,2020.09.图书封面：图书目录：《工业机器人离线编程技术》内容提要：本书共10章分为两个部分。第一部分介绍三菱工业机器人离线编程仿真；第二部分介绍ABB工业机器人离线编程仿真。第一部分主要内容包括工业机器人离线编程技术概述、三菱离线编程仿真软件安装、RTToolBox2的使用、三菱机器人常用控制指令、SolidWork下仿真环境的搭建、melfa-work中机器人焊接模拟仿真；第二部分主要内容包括RootStudio软件概述、RootStudio中工作站的创建、RootStudio环境下建模、RootStudio仿真以及RootStudio仿真环境编程语言介绍。本书适合作为普通本科及高职高专院校工业机器人、电气自动化、机电一体化等专业的教学用书，也可作为工程人员的培训教材。《工业机器人离线编程技术》内容试读第一章工业机器人离线编程技术概述第一章工业机器小离线编程技术概述机器人编程可分为在线示教编程和离线编程。本书重点介绍了两种机器人的离线编程：一种是三菱工业机器人离线编程；另一种是ABB工业机器人离线编程。对于三菱工业机器人离线编程，主要包含离线编程技术概述，离线编程软件SolidWork、RTToolox2、MELFA-Wok的介绍及安装，RTToolox离线编程软件的使用，三菱离线编程软件的控制指令，MELFA-Work中结合SolidWork搭建仿真工作环境及仿真这五个模块；对于ABB工业机器人离线编程，主要包含离线编程软件概述、离线编程软件中工作站的创建、离线编程软件环境下的建模、离线编程软件的仿真、离线编程仿真软件编程语言五个模块。1.1机器人示教编程方式1.机器人在线示教编程所谓在线示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。在线示教编程在实际应用中主要存在以下问题：(1)编程过程繁琐、效率低。(2)精度完全靠示教者目测决定，而且对于复杂的路径，示教在线编程难以取得令人满意的效果。2.机器人离线编程所谓离线编程，是通过软件，在计算机中重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要加工零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的很多缺点，充分利用了计算机的功能，减少了编写机器人程序所需要的时间成本，同时也降低了在线示教编程的不便。其具体优点如下：(1)减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。(2)使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境(3)离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人编程，并能方便地实现优化编程。·1·工业机器人离线编程技术(4)可对复杂任务进行编程。(5)便于修改机器人程序。目前，机器人离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等工作中。1.2机器人离线编程技术目前，机器人已成为现代工业不可缺少的工具，它标志着工业的现代化程度。而随着计算机技术、微电子技术以及网络技术的快速发展，机器人技术也得到了迅猛的发展。机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能性很大程度上取决于机器人的编程能力。由于机器人应用范围的扩大和所完成任务的复杂程度不断增加，机器人工作任务的编制已成为一个重要的问题，而传统示教方式存在一些弊端，于是离线编程成为了新时代的宠儿。20世纪70年代末，国外就开始了机器人离线编程规划和系统的研究。在众多的机器人仿真与离线编程系统中，以以色列Tecomatic公司在1986年推出的Rocad机器人计算机辅助设计及仿真系统最具代表性，其集通用化、完整化、智能化和商品化于一体。近年来，国内外许多大中型企业都装备了自动化加工设备和计算机辅助设备与系统。这些设备与系统为计算机编程技术的推广提供了基本的条件，使离线编程的应用日益广泛。1.离线编程软件的种类目前，机器人仿真软件可分为两类：一类是通用型离线编程软件；一类是专用型离线编程软件。通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌的机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。常用的通用型离线编程软件有RootMater、RootWork、Rootmove、RootCAD、DELMIA、RootArt、.SrutCAM、RootSim、中科川思特、亚龙、旭上、汇博等。专用型离线编程软件是由机器人本厂开发或委托第三方公司开发的，其特点是只适用于其对应型号的机器人，也就是说，只支持同品牌的机器人，其优点是功能强大，实用性更强，与机器人的兼容性也更好。这类软件如RootStudio(ABB原厂的离线软件)RooGuide(FANUC原厂的离线软件)、KUKASim(KUKA原厂的离线软件)。国内在离线编程方面起步较晚，但因投入较大、重视程度较高，所以发展比较迅速。最值得一提的就是北京华航唯实推出的RootArt离线编程软件，这款软件是目前离线编程软件国内品牌中的顶尖软件，其最大特点是能根据虚拟场景中的零件形状自动生成加工轨迹，并且可以控制大部分主流机器人，为国内机器人提供了有力的支持。该软件可根据几何模型的拓扑信息生成机器人运动轨迹，其后的轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。该软件广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。2.离线编程软件的作用在长期的操作过程中，发现示教编程的精确度不高，且对于复杂的工件，编程的工作2第一章工业机器人离线编程技术概述量较大、效率低。为了追求高效和高精度编程方法，离线编程应运而生。运用离线编程软件，可以远离操作现场工作环境进行机器人仿真、轨迹编程和焊接轨迹程序的输出。离线编程可以使焊接轨迹运行精度更高，从而弥补示教编程的不足。示教编程和离线编程应该根据实际工作情况进行选择，使两者在适合的环境中将自身的作用发挥到极致。学校的机器人教学实习设备数量有限，且教学环境不适合实际工作情况，这使得机器人离线编程软件在教学中的应用显得更为重要。1.3主流机器人离线编程软件介绍目前的主流机器人离线编程软件主要有如下几种。1.RootArtRootArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器的基本操作，可大大缩短学习周期，降低学习成本。图1.1为RootArt软件界面。RootArtV5宽6)2机程人海程。□@日Bym过图口9必昌4人9点文件坊器按罐苍公编国机器人工管健工的设叠：桃器人加工管理◆甲件:,工件坐标系专外部工具个快植工具机器人未指安一下工具未摧定国底床：未指症鼓浒物工作甲元图1.1RootArt软件界面RootArt软件的特点如下：1)优点(1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为te、ig、tl、xt、rt(UG)rt(ProE)、CATPart、ldart等格式的文件。(2)支持多种品牌的工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、STAUBLI、KEBA系列、新时达、广数等。(3)拥有大量航空航天高端应用经验。(4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息，生成轨迹。·3·工业机器人离线编程技术(⑤)轨迹与CAD模型特征关联，模型若移动或变形，轨迹会自动变化。(6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测。(支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。(⑧)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。2)缺点该软件不支持整个生产线仿真，对外国小品牌机器人也不支持。2.RootMaterRootMater来自加拿大，是目前离线编程软件国外品牌中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（如KUKA、ABB、FANUC、Motoma、史陶比尔(STAUBLD、柯马(COMAU、三菱、DENSO、松下等)。图1.2为RootMater软件界面。ANCROOE5oa5To事出a亨为N◆目m京me月7他00的@6·●·名·9·时N语Ee·◆+、：⊙：回*·一，门·1时事·h恶国d联州·器召·17●9-8川田面Dg像-鸡-~晶·8万5￥知2图图丛@圆。回·有●●●3△图©●☑4D0当西快够。了修添间司园山☒山通照回●Tw?4我种美白的进日口雷丽了置品：愿形四●公四过0wN以州g%Q0,03拿0000.②图.■路.●@图1.2RootMater软件界面RootMater软件的特点如下：1)主要功能RootMater在MaterCAM中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。2)优，点RootMater可以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等。其具有·4…第一章工业机器人离线编程技术概述独特的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。3)缺点RootMater暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，是在MaterCAM基础上进行二次开发而成，价格昂贵，企业版在20万元人民币左右。3.RootWorkRootWork是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与RootMater类似，是在SolidWork基础上进行二次开发而成，使用时需要先购买SolidWork。1)主要功能(I)全面的数据接口：RootWork基于SolidWork平台开发，SolidWork可以通过IGES、DXF、DWG、PrarSolid、Ste、VDA、SAT等标准接口进行数据转换。(2)强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。①从SolidWork直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用SolidWork自行创建调用。②RootWork选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工，产生数据点。③调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制、引线设置、增加/减少加工点、调整切割次序以及在每个点增加工艺参数。④RootWork自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据、关节坐标数据、工具与坐标系数据、加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上大多数主流工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。(4)完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂和工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查和轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。(⑤)开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加、设置自己的独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据中。2)优，点RootWork的生成轨迹方式多样，支持多种机器人，且支持外部轴。3)缺点RootWork基于SolidWork,但SolidWork本身不带CAM功能，因此编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。4.ROBCADROBCAD是西门子旗下的软件。2004年，Tecomatix公司被美国UGS并购，2007年·5·工业机器人离线编程技术西门子公司将UGS收入旗下，ROBCAD成为西门子完整的产品生命周期管理软件SiemePLMSoftware中的一个重要组成部分。该软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同类软件中较昂贵的。软件支持离线点焊、多台机器人仿真、非机器人运动机构仿真以及精确的节拍仿真。ROBCAD软件界面如图1.3所示，其主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。Rood90MENU:SotCELL:lPROJECT:/E-DFL/PryleerHeldlocvialoceSotimulatioSorWeldLoeluortCreatoDelateCoytooucomoetDefieairLectleeAutoaticrootairProjectowirefraeColLoecomoetLAMAT1PairltchcoaootNearRoetcolorg001IdatelocatiogIforietalioGl电l地amdwFlilocatiorelativeLoFramAligoriotatio商®园睡ExtractoluLExtractoloot风上图西ReetCocel园围胚Q@@7Itart0日gC中为图1.3ROBCAD软件界面1)主要特点(I)可与主流的CAD软件（如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。(2)可实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。(3)可实现制造单元、测试和编程的仿真。2)主要功能(I)WorkcelladModelig:对白车身Body-i-White)生产线进行设计、管理和信息控制。(2)SotadOLP:完成点焊工艺设计和离线编程。(3)Huma:实现人因工程分析。(4)Alicatio中的Pait、Arc、Laer等模块：实现生产制造中的喷涂、弧焊、激光加工、绲边等工艺的仿真验证及离线程序输出。(S)Pait模块：可实现喷漆的设计、优化和离线编程。其功能包括喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真及喷漆过程的优化。5.DELMIADELMIA是达索旗下的CAM软件，它有六大模块，其中Rootic模块解决方案涵盖·6···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人技术基础及其应用》【作者】戴凤智，乔栋主编【丛书名】“十三五”国家重点出版物出版规划项目现代机械工程系列精品教材普通高等教育新工科机器人工程系列【页数】205【出版社】北京：机械工业出版社,2020.01【ISBN号】978-7-111-64249-7【价格】38.00【分类】工业机器人-高等学校-教材【参考文献】戴凤智，乔栋主编.工业机器人技术基础及其应用.北京：机械工业出版社,2020.01.图书封面：图书目录：《工业机器人技术基础及其应用》内容提要：本书将工业机器人的硬件和控制、软件编程和应用进行有序整合，阐述了工业机器人技术基础及其应用。全书共10章，主要内容包括:工业机器人概述、工业机器人的机械结构系统和驱动系统、工业机器人的传感系统、工业机器人的控制系统、ABB工业机器人的硬件和基本操作、工业机器人的虚拟仿真，以及工业机器人的四大典型应用（搬运、码垛、焊接、装配）。《工业机器人技术基础及其应用》内容试读第1章工业机器人概述1.1机器人简介机器人是20世纪人类最伟大的发明之一，第一台机器人试验样机1954年诞生于美国，机器人产品则问世于20世纪60年代。“机器人”一词最早出现于1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，根据Roota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Rootik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“Root'”这个词。在书中，机器人像奴隶一样按照主人的命令从事繁重的劳动。1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”，虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的机器人研发原则：第一法则：机器人不得伤害人类，或袖手旁观坐视人类受到伤害。第二法则：除非违背第一法则，机器人必须服从人类的命令。第三法则：在不违背第一及第二法则下，机器人必须保护自己。机器人(Root)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的部分工作。国际上对机器人的概念已经趋近一致，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织(IS0)采纳了美国机器人协会(RIA)对机器人的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用计算机改变和可编程动作的专门系统”。机器人是一种高度复杂的自动化装置，综合运用了机械、电子、计算机、检测、通信、自动控制、语音和图像处理等技术。机器人的分类方式很多，国际上没有制定统一的标准。一般按照用途可分为：工业机器人、农业机器人、服务机器人、医疗机器人、娱乐机器人、特种机器人、军事机器人等；按照使用场合可分为：水下机器人、地上机器人、陆地机器人、空中机器人、太空机器人、两栖机器人、多栖机器人等；按照控制方式可分为：遥控型机器人、程序型机器人、示教再现型机器人、智能控制型机器人等；按照驱动方式可分为：气压驱动型机器人、液压驱动型机器人、电气驱动型机器人；按照机构特性可分为：串联机器人和并联机器人。我国机器人专家从应用环境角度，将机器人分为两大类：工业机器人和特种机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人；特种机器人是用于非制造业并服务于人的各种机器人，如服务机器人、水下机器人、娱乐机器人等。·2·工业机器人技术基础及其应用机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的。机器人系统由四部分组成，包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。1,机械系统工业机器人的机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。此外，有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构，则构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体（如骨髓、手、臂和腿等)。2.驱动系统驱动系统是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统。驱动系统的作用相当于人的肌肉。电气驱动系统在工业机器人中应用得较为普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机三种驱动形式。早期多采用步进电动机驱动，后来发展了直流伺服电动机，现在交流伺服电动机驱动也逐渐得到应用。上述驱动单元有的用于直接驱动机构运动，也有的通过谐波减速器减速后再驱动机构运动，结构一般都简单紧凑。液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载搬运和零件加工机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂、清洁困难等缺点，因此限制了它在装配作业中的应用。无论电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都采用气动形式。气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉，由于空气具有可压缩性，其工作速度的稳定性较差。但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。气压系统的压力一般为0.7MP,因而抓取力较小，一般只有几十牛顿到几百牛顿。3.控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。机器人的控制系统主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要由人与机器人进行联系的人机交互系统和控制算法等组成。控制系统的作用相当于人的大脑。4.感知系统机器人的感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测机器人各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如与障碍物之间的距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器可使机器人以灵活的方式对它所处的环境做出第1章工业机器人概述·3·反应，赋予机器人一定的智能。感知系统的作用相当于人的五官。1.2工业机器人的定义工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编制的程序运行。现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。一个典型的工业机器人如图1-1所示。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业中重要的自动化装备。机器人技术、数控技术和可编程序控制器(PLC)》技术并称为工业自动化的三大支持技术。机器人技术及其产品发展迅速，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具，同时图11工业机器人也是工业4.0智能化工厂中重要的一环。工业机器人主要有以下三个基本特点：(1)可编程工业机器人可随其工作环境变化的需要而进行再编程，因此它在小批量、多品种，具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。(2)拟人化工业机器人在机械机构上有类似人的腰部、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，其控制系统类似于人的大脑。智能化工业机器人还有许多类似于人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性除了特别设计的专用机器人外，一般的工业机器人在执行不同作业任务时具有较好的通用性。可以通过更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）来使机器人执行不同的作业任务。例如，将工业机器人手部末端的激光焊接器换成喷涂枪，通过适当的硬件调整和软件编程后，就可以将原来的焊接机器人变成喷涂机器人。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，归纳起来它是机械学和微电子学的结合，即机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。1.3工业机器人的发展工业机器人的发展可划分为三个阶段：(1)第一代机器人20世纪50至60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利：1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Veratra机器人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应·4·工业机器人技术基础及其应用用于工业生产的机器人。20世纪70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术和人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。I974年CiciatiMilacro公司成功开发了多关节机器人；1979年，Uimatio公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电动机驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。(2)第二代机器人进入20世纪80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人，即有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。现在第二代机器人已进入了实用化，在工业生产中得到了广泛应用。(3)第三代机器人目前正在研究开发的第三代“智能机器人”，它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。1.3.1工业机器人在世界各国的发展1.工业机器人在美国的发展美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。它的起步比号称机器人王国的日本早五六年。经过50多年的发展，美国拥有了雄厚的基础以及先进的技术，成为世界机器人强国之一。但它的发展道路充满曲折与不平坦。」美国工业机器人发展主要有四个阶段。第一阶段是20世纪60年代至70年代，美国的工业机器人主要立足于研究阶段，仅有几所大学和少数公司开展了相关项目的研究工作。1965年，麻省理工学院(MT)的Roort演示了第一个具有视觉传感器、能识别与定位简单积木的机器人系统。当时，美国政府并未把工业机器人列入重点发展项目，特别是美国当时失业率高达6.65%，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此政府既未投入财政支持，也未组织研制机器人。1970年，在美国芝加哥举行了第一届国际工业机器人研讨会。1970年以后，机器人的研究得到广泛而迅速的发展。1973年，美国辛辛那提米拉克隆公司的理查德·豪恩开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，这是世界上第一次计算机和小型机器人的携手合作。它是由液压驱动的，有效负载能提升至45kg。第二阶段是20世纪70年代后期，美国政府和企业界对工业机器人制造和应用的认识有所改变，将技术路线的重点放在机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上。这种现象导致了日本的工业机器人后来居上，在工业生产应用和机器人制造领域很快超过了美国，并在国际市场上形成了较强的竞争力。第三阶段是20世纪80年代中后期至90年代初期，美国政府真正开始重视工业机器人的研发和推广。美国国际标准管理局(ISA)和美国职业安全与健康管理局(OSHA)开始商讨并且建立美国机器人国家标准。随着机器人制造商的生产技术日臻成熟，功能简单的一代机器人逐渐不能满足实际需要，美国开始重视开发具备视觉、触觉、力感等功能的二代机器人。第四阶段起始于20世纪90年代后期，各国开始重视工业机器人产业的发展，美国加大工业机器人软件系统的开发并处于领先地位，但工业机器人生产商的全球市场份额占比不高。第1章工业机器人概述·5·2011年6月，美国启动《先进制造伙伴计划》，明确提出通过发展工业机器人提振美国制造业，重点开发基于移动互联技术的第三代智能机器人。近年来，以谷歌公司为代表的美国互联网公司开始进军机器人领域，试图融合虚拟网络能力和现实运动能力，推动机器人的智能化。谷歌公司在2013年强势收购多家科技公司，初步实现在视觉系统、强度与结构、人机交互、滚轮与移动装置等多个智能机器人关键领域的业务部署。截至2015年，美国共申请1.6万余件相关专利。近年来，在机器人技术方面，美国的高智能、高难度的国防机器人、太空机器人已经开始投人实际应用。2.工业机器人在日本的发展日本工业机器人发展主要包括四个阶段。第一阶段为摇篮期(1967一1970年)，20世纪60年代日本正处于劳动力严重短缺阶段，成为制约日本经济发展的一个主要原因。1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会议。川崎重工业公司从美国Uimatio公司引进先进的机器人技术，建立生产车间，并且于1968年制造出第一台川崎机器人。第二阶段为实用期(1970一1980年)，日本工业机器人经历短暂的摇篮期后迅速进入发展时期，工业机器人10年间的增长率达到30.8%。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在工业领域推广使用机器人，这大大缓解了劳动力严重短缺的社会矛盾。日本政府采取鼓励政策，使这些机器人受到了广大企业的欢迎。日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。第三阶段为普及提高期(1980一1990年)，日本政府开始在各个领域广泛推广使用机器人，1982年日本的机器人产量约2.5万台，高级机器人数量占全球总量的56%。第四阶段为平稳成长期（从1990开始至今），受到金融危机的影响，日本机器人产业在20世纪90年代中后期进入低迷期，国际市场曾一度转向欧洲和北美。随着日本工业机器人技术的再次发展，日本工业机器人产业又逐渐恢复领先地位。2014年日本工业机器人的全球市场份额排名第一，其工业机器人产品按应用领域划分主要分为四类，分别是喷涂机器人、原材料运输机器人、装配机器人、清洁机器人。数据显示工业机器人在汽车和电子领域的应用比例高达62.4%，这两类产业是推动日本国内机器人产业增速的主要力量。日本工业机器人的产业竞争优势在于完备的配套产业体系，在控制器、传感器、伺服电动机减速机、数控系统等关键零部件方面均具备较强的技术优势，有力推动工业机器人朝着微型化、轻量化、网络化、仿人化和廉价化的方向发展。近年来，日本加大工业机器人在食品、药品、化妆品“三品产业”领域的投入。与汽车和电子产业不同，“三品产业”的卫生标准更高，解决卫生标准需要更先进的技术支持。日本工业机器人产业还在强调智能化的基础上，重点发展医疗护理机器人和救灾机器人来应对人口老龄化和自然灾害等问题。3.工业机器人在德国的发展德国是欧洲最大的机器人市场，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用已成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。德国的KUKA公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。所生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、6·工业机器人技术基础及其应用医学、铸造、塑料等工业领域，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面修整等方面。德国政府在工业机器人发展的初级阶段发挥着重要作用，其后，产业需求引领工业机器人向智能化、轻量化和高能效化方向发展。20世纪70年代中后期，德国政府在推行“改善劳动条件计划”中，强制规定企业使用机器人代替部分有危险、有毒、有害的工作岗位，为机器人的应用开启了初始市场。1985年，德国开始向智能机器人领域进军，经过了十几年的发展，以KUKA为代表的工业机器人生产企业占据全球领先地位。2013年，德国推行了以“智能工厂”为重心的“工业4.0计划”，工业机器人推动生产制造向灵活化和个性化方向转变。依此计划，通过智能人机交互传感器，人类可借助物联网对下一代工业机器人进行远程管理，这种机器人还将具备生产间隙的“网络唤醒模式”，以解决使用中的高能耗问题，促进制造业的绿色升级。2014年德国工业机器人市场规模超过2万台，较2013年增加10%。2010一2014年，德国工业机器人年均增长率约为9%，主要推动力是汽车产业。近年来，针对机器人的智能化，德国机器人公司对人机互动技术和软件的研究开发加大了投入力度。4.工业机器人在我国的发展我国工业机器人起步于20世纪70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过几十年的发展已经初具规模。20世纪70年代开始，工业机器人的应用在世界上掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入20世纪80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了国家的重视与支持。“七五”期间，国家投人资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了早期的喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出一批特种机器人。从20世纪90年代初期起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。目前，我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人服务于国内诸多企业的生产线上；批机器人技术的研究人才也涌现出来。相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术、工业机器人控制和驱动系统的硬件设计技术、机器人软件的开发和编程技术、运动学和轨迹规划技术、弧焊和点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。近年来，我国在人工智能方面的研发也有所突破，中国科学院和多所著名高校都培育出专门从事人工智能研究的团队，机器学习、仿生识别、数据挖掘以及模式、语言和图像识别技术比较成熟，推动了工业机器人技术的发展。···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人入门》【作者】张玉希，伍东亮【页数】175【出版社】北京：北京理工大学出版社,2017.07【ISBN号】978-7-5682-4354-4【价格】48.00【分类】工业机器人【参考文献】张玉希，伍东亮.工业机器人入门.北京：北京理工大学出版社,2017.07.图书封面：图书目录：《工业机器人入门》内容提要：《工业机器人入门》主要对工业机器人的现状与行情先做了简单介绍，然后进入工业机器人领域中的学习，包括工业机器人的基本特性、工业机器人的机械结构、工业机器人的传感器及应用、工业机器人的运动学等；最后以RtSw六轴工业机器人，进行仿真编程示例性介绍与工业机器人的行业应用作广域性的学习了解。《工业机器人入门》内容试读第1章绪论1.1工业机器人的应用、发展和分类1.1.1发展简史工业机器人定义：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。图1-1所示为ABBYUMI机器人。1954年，乔治·迪沃申请了第一个机器人的专利(1961年授予)。制作机器人的第一家公司是Uima-tio。Uimatio机器人也被称为可编程移机，因为一开始它们的主要用途是从一个点传递对象到另一个点，距离大约十英尺①。它们用液压执行机构，并编人关节坐标，即在一个教学阶段进行存储和回放操作中的各关节的角度。它们能精确到一英寸②的1/10000。Uimatio后授权其技术给图1-1ABBYUMI机器人①1英尺=0.3048米。②1英寸=2.54厘米。第1章绪论川崎重工和GKN,分别在日本和英国制造Uimate.。一段时间以来，Uimatio唯一的竞争对手是美国辛辛那提米拉克龙公司。20世纪70年代后期，日本的几个大财团开始生产类似的工业机器人。1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了“斯坦福大学的手臂”，它是全电动的6轴多关节型机器人，是一个手臂的解决方案。这使它能精确地跟踪空间中的任意路径，拓宽了机器人潜在的更复杂的应用，如装配和焊接。沙因曼的MT人工智能实验室则设计了第二臂，被称为“麻省理工学院的手臂”。进一步设计后，它成为通用汽车公司装配工具。现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机技术取得了惊人的进步，向高速度大容量、低价格的方向发展。大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作由机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助同服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的VERSTRAN和Uimatio公司推出的Uimate。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。1965年，MT的Roort演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。1967年，日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。1973年，辛辛那提米拉克龙公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45千克。到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，至20O3年末，在美国运行的机器人总量为112400套，比2002年增长7%。到2007年年底，运行的机器人数量达到145000套。就每万雇员拥有工业机器人数进行统计，至2003年年末，美国制造业中，每1万雇员拥有63个工业机器人。尽管从排名上说，美国已经进人世界前十名，但其与前几名仍然有着很大的差距，仅相当于德国的43%，意大利的54%，欧盟的68%。与普通的制造业相比，美国汽车工业中每万个产业工人拥有的工业机器人数量大大提高，达到740个，但仍然远远低于日本(1400个机器人)、意大利(1400个机器人)和德21.1工业机器人的应用、发展和分类国(1000个机器人)。美国是机器人的诞生地。早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。比起号称“机器人王国”的日本起步至少要早五六年。经过40多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史。道路是曲折的，不平坦的。20世纪60年代到70年代期间，美国的工业机器人主要立足于研究阶段，只是几所大学和少数公司开展了相关的研究工作。那时，美国政府并未把工业机器人列入重点发展项目，特别是，美国当时失业率高达6.65%，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此既未投入财政支持，也未组织研制机器人。而企业在这样的政策引导下，也不愿冒风险，去应用或制造机器人。致使错过了发展良机，固守在使用刚性自动化装置的层面上。这不能不说是美国政府的战略决策错误。70年代后期，美国政府和企业界虽对工业机器人的制造和应用认识有所改变，但仍将技术路线的重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人后来居上，并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上形成了较强的竞争力。进入20世纪80年代之后，美国才感到形势紧迫，政府和企业界才开始真正重视机器人，制定和采取了相应的政策和措施，一方面鼓励工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、提高投资，增加机器人的研究经费，把机器人看成美国再次工业化的特征，使美国的机器人迅速发展。80年代中后期，随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要。美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人，并很快占领了美国60%的机器人市场。工业机器人在日本发展：与此同时，20世纪70年代的日本正面临着严重的劳动力短缺，这个问题已成为制约其经济发展的一个主要问题。毫无疑问，在美国诞生并已投入生产的工业机器人给日本带来了福音。1967年日本川崎重工业公司首先从美国引进机器人及技术，建立生产厂房，并于1968年试制出第一台日本产Uimate机器人。经过短暂的摇篮阶段，日本的工业机器人很快进入实用阶段，并由汽车业逐步扩大到其他制造业以及非制造业。1980年被称为日本的“机器人普及元年”，日本开始在各个领域推广使用机器人，这大大缓解了市场劳动力严重短缺的社会矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓励政策，这些机器人受到了广大企业的欢迎。1980一1990年，日本的工业机器人处于鼎盛时期，后来国际市场曾一度转向欧洲和北美，但日本经过短暂的低迷期又恢复其昔日的辉煌。1993年年末，全世界安装的工业机器人有61万台，其中日本占60%、美国占8%、欧洲占17%、俄罗斯和东欧共占12%。德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的ABB公司是世界上最大机器人制造公司之一。1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人RB6,主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，其机器人产品趋于完备。ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配俦造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的KUKARooterGmh公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。年产量达到1万台左右。所3第1章绪论生产的机器人广泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、俦造、塑料等工业，主要用于材料处理、机床装备、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。我国工业机器人起步于20世纪70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期：80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过几十年的发展如今已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术：弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术，等等。某些关键技术已达到或接近世界水平。1.1.2产品分类与应用关于工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分1.按机器人的技术等级划分(1)示教再现机器人：第一代工业机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成。如图1-2所示。(a)手把手示教机器人()示教器示教机器人图1-2示教再现机器人(2)感知机器人：第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化，目前已经进入应用阶段。如图1-3所示。(a)配备视觉系统的工业机器人()人机协作工业机器人图1-3感知机器人41.1工业机器人的应用、发展和分类(3)智能机器人：第三代工业机器人具有发现问题并自主解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。如图1-4所示。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：①感觉要素，用来认识周围环境状态②运动要素，对外界做出反应性动作。③思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。2.按机器人的结构坐标系特征划分按机器人结构坐标系特征，可将工业机器人分为以下4种（见图1-5）：工业机器人的结构坐标系形式直角坐标系柱面坐标系球面坐标系多关节坐标系图1-4本田ASMO智能机器人图1-5工业机器人结构坐标系形式·直角坐标系机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变·柱面坐标系机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变·球面坐标系机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。·多关节坐标系机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成」(1)直角坐标系机器人直角坐标系机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。如图1-6所示。(a)模型()实体图1-6直角坐标系机器人5第1章绪论(2)柱面坐标系机器人。柱面坐标系机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。如图1一7所示。(a)模型()实体图1-7柱面坐标系机器人(3)球面坐标系机器人。球面坐标系机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。如图1-8所示。(a)模型()实体图1-8球面坐标系机器人(4)多关节坐标系机器人。垂直多关节系机器人模拟人手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴、带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等组成，手腕通常有2~3个自由度，其动作空间近似一个球体。如图1-9所示。(a)模型()实体图1-9垂直多关节坐标系机器人6···试读结束···...

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图书名称：《工业机器人运行与维护》【作者】陈克宗，黄文涛，于海清主编【页数】269【出版社】长春：吉林大学出版社,2019.10【ISBN号】978-7-5692-5754-0【价格】69.00【分类】工业机器人-运行-中等专业学校-教材-工业机器人-维修-中等专业学校-教材【参考文献】陈克宗，黄文涛，于海清主编.工业机器人运行与维护.长春：吉林大学出版社,2019.10.图书封面：图书目录：《工业机器人运行与维护》内容提要：本书系针对中等职业学校学生特点，按照工业机器人运行与维护标准，结合埃夫特3KG工业机器人编写的教材。分工业机器人的基础介绍；工业机器人的运行安全；工业机器人运行的相关操作；工业机器人电气系统的保养与维护；工业机器人本体的保养与维护等。《工业机器人运行与维护》内容试读第一章工业机器人简介第一章工业机器人简介1.1工业机器人简介工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配等多种生产作业。如图1.1.1所示的是生产线上操作的工业机器人。当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的自动化装备。图1.1.1为自动化生产线上的工业机器人001工业机器人运行与维护1.1.1工业机器人的特点(1)可编程：生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统的一个重要组成部分。(2)拟人化：工业机器人在机械结构上有类似人的大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑，以此完成行走、腰转等动作。此外智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。(3)通用性：除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。(4安全性高可靠性、高速度、高精度，有利于提高生产效率，节省加工时间，灵活、多功能，因操作工具的不同功能也不同，可以实现一机多用。可用于恶劣、危险的环境，工作质量稳定，可提高产品质量。(5)性价比：从长远来看，工业机器人运行成本比较低，单件产品的投入产出比大，具有较好的经济效益。1.1.2工业机器人控制的特点正如大脑是人类的灵魂和指挥中心，控制系统可称之为机器人的大脑。机器人的感知、判断、推理都是通过控制系统的输入、运算、输出来完成的，所有行为和动作都必须通过控制系统发出相应的指令来实现。工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏、可靠的控制系统。工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制。（1)工业机器人控制系统的特点：工业机器人的结构是一个空间开链机构，各个关节的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要各关节的运动协调，因此工业机器人的控制比较复杂，具体要求有：(a)控制与机构运动学及动力学密切相关；()一般至少要有3-5个自由度；002第一章工业机器人简介(c)机器人控制系统必须是一个计算机控制系统，才能将多个独立的伺服系统协调控制；(d)仅仅利用位置闭环还不够，还需要利用速度甚至加速度闭环，系统经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法；(ε)机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，存在“最优”的问题。总之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理相关、有耦合、非线性的多变量控制系统的一些总和。图1.1.2是一个完整的机器人控制系统。培换口者突摇打印机债口图1.1.2机器人控制系统(2)工业机器人控制系统的主要功能工业机器人的控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等项目，主要功能有示教再现功能和运动控制功能。工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中，对其位置、速度和加速度的控制，一般是通过控制关节运动来实现。关节运动控制一般分为两步进行：第一步是关节运动同服指令的完成，即将末端执行器在工作空间的位置和姿势的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。第二步是关节运动的伺服控制，即跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。003工业机器人运行与维护1.1.3工业机器人的优势工业机器人的使用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，解决当前劳动力短缺问题，而且能够提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞争力。工业机器人并不仅是简单意义上代替人工的劳动，它可作为一个可编程的高度柔性、开放的加工单元集成到先进制造系统，适合于多品种大批量的柔性生产，可以提升产品的稳定性和一致性，在提高生产效率的同时加快产品的更新换代，对提高制造业自动化水平起到很大作用。表1.1.1给出工业机器人的优点。表1.1.1优点内容提高劳动生产率机器人能高强度地、持久地在各种环境中从事重复的劳动，改善劳动条件，减少人工用量，提高了设备的利用率机器人动作准确性、一致性高，可以降低制造中的废品率，降低工人误操作带提高产品稳定性来的残次零件风险等实现柔性制造机器人具有高度的柔性，可实现多品种、小批量的生产较强的通用性机器人具有广泛的通用性，比一般自动化设备有更广泛的使用范围加快产品更新周期机器人具有更强与可控的生产能力，加快产品更新换代，提高企业竞争力工业机器人有以上优点，使得工业机器人及成套设备广泛应用于各个领域。日前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。表1.1.2给出工业机器人在各行业中的应用。004第一章工业机器人简介表1.1.2行业具体应用汽车及其零部件弧焊，点焊，搬运，装配，冲压，喷涂，切割（激光、离子）等电子、电气搬运，洁净装配，自动传输，打磨，真空封装，检测，拾取等化工、纺织搬运，包装，码垛，称重，切割，检测，上下料等工件搬运，装配，检测，焊接，铸件去毛刺，研磨，切割（激光、离子），包装，机械基础件码垛，自动传送等电力、核电布线，高压检查，核反应堆检修、拆卸等食品、饮料包装，搬运，真空包装塑料、轮胎上下料，去毛边治金、钢铁钢、合金锭搬运，码垛，铸件去毛刺，浇口切割家电、家具装配，搬运，打磨；抛光；喷漆；玻璃制品切割、雕刻海洋勘探深水勘探，海底维修，建造航空航天空间站检修，飞行器修复，资料收集军事防爆，排雷，兵器搬运，放射性检测1.2工业机器人的分类1.2.1工业机器人的具体分类情况关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。(1)按工业机器人结构坐标系统特点方式分类按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、水平关节机器人等五类。具体外形如图1.2.1~1.2.5所示：005工业机器人运行与维护图1.2.1直角坐标型机器人图1.2.2圆柱坐标型机器人图1.2.3极坐标型机器人图1.2.4关节坐标机器人图1.2.5水平关节机器人006···试读结束···...

2022-10-21 主编是什么意思 主编是作者吗

图书名称：《工业机器人编程与应用》【作者】东莞市模具（国际）职业教育集团编【页数】212【出版社】北京：中国农业大学出版社,2019.07【ISBN号】978-7-5655-2249-9【分类】工业机器人-程序设计-高等职业教育-教材【参考文献】东莞市模具（国际）职业教育集团编.工业机器人编程与应用.北京：中国农业大学出版社,2019.07.图书封面：图书目录：《工业机器人编程与应用》内容提要：本书是在工业机器人转型升级的社会大背景下诞生，是适用于高职、中职的专业类教材。由具有专业实践经验的应用型专家与具有先进理论指导的优秀老师共同完成。《工业机器人编程及应用》由工业机器人概念、工业机器人形成、工业机器人发展、工业机器人编程、工业机器人应用、工业机器人前景等章节组成。《工业机器人编程与应用》内容试读适入课警和可圆第年华中低章3用电安全倍训的用全资绿时toX7八29hiwlto分工亚机器人编程与应用一-INDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGANDAPPLICATION密电的危险性播放触电视频，让学生充分了解安全操作的重要性。安全用电从事特种作业必须持证上岗视频：《安全用电宣传动画》—推荐使用优酷视频在线观看，时长17分56秒。参考链接：htt://v.youku.com/v_how/id_XMzM5NTIzMjUyOA==.html?m=a2h0k.11417342.oreult.dtitle·002·第一章|用电安全培训a西课堂知识回顾群限州裂全炎中用室侧来交叙述题1.简单说说你在刚才观看视频的过程中，看到的违规用电行为有哪些。坐2.刚才的视频中介绍了哪些避免触电的措施？示是登业赛将细中3.当实际的生产生活中遇到触电的情况时，你该采取何种措施进行应对？心·003·国亚机器圆编程与应用-INDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGANDAPPLICATION实训室用电安全操作规程国面巴自的(1)学生进入实训室后应保持实验室干净、整洁，不准携带任何食品、饮料进入实训室。(2)实训室内不得乱扔杂物、纸屑，不得大声喧哗，严禁吸烟。(3)按指定座位就坐，服从指导教师和实验室管理人员安排。(4)使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照操作规程的要求进行实训，对故意损坏设备者加倍处罚。(5)实验要严格按照实践指导等有关要求进行，不得随意连接电路；按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。(6)接线时关掉相应实验面板电源开关，接线完毕经认真检查确认无误后方可通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。(7)凡进入实训室做实验、实训、实习等的学生，应带教材、实习记录本、电工工具等，穿戴好绝缘防护用品。(8)实验完成后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材放回原处，不得擅自拿走公物。(9)爱护公物，爱惜仪器，节约用电，不要随便摆弄与实验无关的仪器。(10)实验完毕，整理有关仪器和设备。关断电源，搞好实验室的卫生，关好门窗。(11)严格执行实训室设备使用登记制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。(12)实训室管理人员要定期对实训装置进行维护，以确保设备的正常使用。(13)任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从任课教师安排。(14)每次上课之前，任课教师要先到班级教室，再带领学生去实训室。去实训室期间要注意班级队伍排列整齐，不得出现队伍散漫现象，如发生班级纪律问题，则回教室接受纪律教育，整顿合格后方可进入实训室进行操作。004·第一章|用电安全培训口山课堂知识回顾生一、判断题、出白将1.学生可以携带食品、饮料进入实训室。答数室地议()2.在实训室内，可以大声说话，但不能吸烟。()3.在实训室内，可以任意选择座位就坐。()4.使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照操作规程的要求进行实训。(01)5.开展实验要严格按照实践指导等有关要求进行，不得随意连接电路：按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。6.实训室管理人员要定期对实训装置进行维护，以确保设备的正常使用。()7.接线时关掉相应实验面板电源开关，接线完毕可直接通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。(8.同学完成实验后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材直接放在实验台上，不得擅自拿走公物。()9.爱护公物，爱惜仪器，勤俭用电，不要随便摆弄与实验无关的仪器。()10.实验完毕，关断电源，直接走人。()11.严格执行实训室设备使用登记制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。12.凡进入实训室做实验、实训、实习等的学生，应带教材、实习记录本、电工工具等，穿好绝缘防护用品。(13.任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从任课教师安排。(14.每次上课之前，不用排队，直接进入实验室。二、填空题1.使用实验设备时，应保持设备和手部干燥，避免用锋利物品刮蹭实验台，认真按照的要求进行实训，对故意损坏设备者加倍处罚。2.开展实验要严格按照等有关要求进行，不得随意连接电路；按需取用实验元件，插拔集成器件和连接线时应轻拿轻放，严禁粗暴操作。3.接线时关掉相应实验面板的,接线完毕经认真检查无误后方可通电，通电时要随时注意观察实验设备及元件状态，如出现问题应马上断电，强电实验尤其应注意安全。005·国亚机器医编程与应用-INDUSTRIALROBOTPROGRAMMINGANDAPPLICATION4.实验完毕，整理有关。关断电源，打扫实验室的卫生，关好门窗。5.实训室管理人员要定期对实训装置进行,以确保设备的正常使用。6.实验完成后应关闭电源开关，并把领取的实验元件交回，将取出的该实验台附属实验器材放回不得擅自拿走公物。7.严格执行实训室设备使用制度，凡进入实训室做实验、实训、实习等的教师要认真填写教学日志。8.在实训室里，任课教师为实训室的第一责任人，所有人员必须服从的安排。9.按指定就坐，服从指导教师和实训室管理人员安排。10.每次上课之前，任课老师要先到班级带学生去实训室，学生要,要注意班级队伍的排列整齐，不得出现队伍散漫现象，如发生班级纪律问题，则回教室接受纪律教育，整顿合格后方可进入实训室进行操作。宽烟合创炎理粉回改炎的理除时品时一新山商中不琴大诗阳少业问司天资真份家度其什中两，中通卫同限出，态米持示风吸海测·006····试读结束···...

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